理力第15章.pptVIP

第十五章 虚位移原理 第十五章 虚位移原理 第十五章 虚位移原理 §15-1 约束 虚位移 虚功 1. 约束及其分类 限制质点或质点系运动的条件，其数学表达式叫约束方程。 1.1 几何约束/运动约束 几何约束限制质点或质点系的位置。 约束方程中只是对坐标限制。 1. 约束及其分类 1.1 几何约束/运动约束 运动约束限制质点或质点系的速度、加速度关系。约束方程中对速度、加速度作出了限制。 1. 约束及其分类 1.2 定常约束/非定常约束 约束方程与时间无关，称为定常约束；约束方程与时间有关叫做非定常约束。 1. 约束及其分类 1.3 完整约束/非完整约束 约束方程中不含坐标的时间导数，或虽含有坐标的时间导数，但可以积分为有限形式的解，这一类约束称为完整约束。 约束方程中含有坐标的时间导数，且不可以积分为有限形式，这一类约束称为非完整约束。 2. 虚位移 在静平衡系统中，在没有受力条件改变且不与约束方程冲突的前提下，纯粹出于研究的需要而假想出的微小位移，称为虚位移。 虚位移不是真实位移，真是位移是由受力条件、系统质量和约束条件共同确定的。 虚位移仅由约束条件确定。 3. 虚功 力在虚位移上的假想功称为虚功。 4. 理想约束 理想约束的约束力在虚位移上没有虚功。 正如理想约束的约束力在真实位移上没有实功一样，因为虚位移是满足约束条件的。 图中O、A、B点的约束力 在虚位移上没有虚功。 §15-2 虚位移原理 仅有理想约束的质点系保持静平衡的充要条件是，主动力系的虚功为零。 证： 必要性，平衡则虚功为零 充分性，虚功为零则平衡 反证法：有质点j不平衡 用真位移当虚位移时： 必有系统主动力虚功大于零。 虚位移原理的例题 例1 螺旋压榨机手柄上主动力偶为M，压榨力为F。螺杆的螺距为h，试求建立M、F之间的关系。 解： 虚位移 虚功原理 虚位移原理的例题 例2 OA=AB=2l，C处套筒与CD杆联接；弹簧刚度为k；各处摩擦不计；当OA⊥AB时系统平衡。用虚位移原理求弹簧变形量δ。 解： 虚位移原理的例题 例2（续） 解： 虚位移 虚功原理 虚位移原理的例题 例3 均质杆AB质量为m，长度为l，在重力作用下与水平力 F形成静平衡。试用虚位移原理计算F。 解： 虚位移原理的例题 例3（续） 解： 虚位移 虚功原理 虚位移原理的例题 例4 图示平面机构处于静平衡状态，CD=AC=BC=l，角度θ已知，重力以及各处摩擦不计。试用虚位移原理求 F与F1 的关系。 解： 虚位移原理的例题 例4（续） 解： 虚位移 虚功原理 虚位移原理的例题 例5 图示平面机构处于静平衡状态，重力以及各处摩擦不计。试用虚位移原理求 F与M 的关系。 解： 虚位移原理的例题 例5（续） 解： 虚位移 虚功原理 虚位移原理的例题 例6 图示杠杆式提升机，处于静平衡状态，构件重力以及各处摩擦不计。试用虚位移原理求 F与F1的关系。 解： 虚位移原理的例题 例6（续） 解： 虚位移 虚功原理 习题 P353, 15-4 虚位移原理的例题 例7 图示杆链，两杆长度均为l，质量均为m，各处摩擦不计，F已知。试用虚位移原理确定静平衡的两杆角度。 解： 虚位移原理的例题 例7（续） 解： 虚位移 虚功原理 虚位移原理的例题 例7（续） 解： 虚位移 虚功原理 补充：应用达朗贝尔原理结合虚位移原理 进行动力学分析 分析方法 1. 运动学分析 对于n自由度问题，将各刚体的（质心）加速度和角加速度用n个独立的运动变量表达。 2. 达朗贝尔原理 将加速度和角加速度分别乘以质量或转动惯量，反方向，形成惯性力系。 3. 虚功原理 给虚位移，主动力系和惯性力系虚功之和为零。 补充例题 匀质细杆AB长度为l，质量为m1，与墙的接触点处摩擦不计；匀质轮半径为r，质量为m2，在水平低面上纯滚动；系统初始静止，φ的初始角度45度。试求初始瞬时A点的加速度。 解： 补充例题 解： 1. 运动分析 初始速度为零，直接进行加速度分析。 A基B点 补充例题 解： 1. 运动分析 加速度 A基C点 补充例题 解： 2. 惯性力系 补充例题 解： 3. 虚位移 补充例题 解： 4. 虚功 经整理 补充例题 质量为m1的匀质轮，半径为r，在长度为l，质量为m2的匀质滑道的推动下在水平地面上纯滚动；O1和B点摩擦不计。试求使轮的角速度恒定为ω的外力F。 解： 补充例题 解： 运动分