电动汽车EPS电动机非线性补偿算法设计.pdfVIP

第 12卷 第27期 2012年9月 科 学 技 术 与 工 程 Vo1．12 No．27 Sep．2012 l671— 1815(2012)27—6997—06 ScienceTechnologyandEngineering ⑥ 2012 Sci．Tech．Engrg． 交通运输 电动汽车 EPS电动机非线性补偿算法设计 刘海妹 赵景波 杭卫星 (江苏技术师范学院机械与汽车工程学院，常州 213001) 摘 要 电动汽车电动助力转向(EPS)电动机在低速或变向运动时，其动态和静态特性存在不同程度的非线性。进行了EPS 系统动力学分析和汽车三 自由度动力学分析，建立了EPS系统控制结构。针对电动机的低速死 区非线性和高速饱和非线性 特性，设计了非线性补偿方法。开发 了非线性补偿的实现算法和实现规则。设计 了实车试验系统。进行了EPS电动机的电 压一转速静态特性测试。结果表明：补偿后的非线性特性得到明显改善，有利于消除电动机在速度反向时的运动不连续，避免 系统的稳态性能造成额外的稳态误差。对实现EPS系统的高性能和高精度控制、改善系统性能和提高控制质量具有重要的 工程应用意义。 关键词 电动汽车 电动助力转向 EPS 电动机 非线性补偿 中图法分类号 U463．4 TP29； 文献标志码 A 电动汽车产业是国家战略性新兴产业之一，具 枢 电压超过一定数值时电机的转速将不再增加，出 有低碳、清洁、低耗等环保节能的显著特性。电动 现饱和现象 。 助力转向系统 (ElectricPowerSteering，EPS)是 电动 对于电动机非线性的的处理方法，一方面，当 汽车设计装配过程 中的关键部件之一，直接通过 电 电动机的工作范围较小时，可以忽略非线性特性的 动机的输出给驾驶员提供助力，电动机只有在转向 影响，将其视为近似线性；另一方面，由于EPS系统 时才工作，在不进行转 向时几乎没有动力消耗；且 要求电动机根据不同的输入指令双向运行，存在着 具有轻型小巧、装配迅速、易于调整、噪声及废气污 频繁的换向、启动等过程，其工作范围较大，非线性 染小等优点 ¨。 程度 比较严重；同时，为了实现对 EPS系统的高性 由于EPS系统要求 电动机正反 向转动，电动机 能和高精度控制，以及为了改善系统的性能和提高 在低速或变向运动时，其动态和静态特性都存在着 控制的质量，必须研究 EPS电动机 的非线性特性， 不同程度 的非线性。一方面，其 电枢 电阻和电感等 并进行补偿控制 。 参数值与周围环境 (温度、湿度、压力等)及流经它 1 EPS电动机非线性特性分析 们的电流有关，并不一定是常数；另一方面，由于轴 上存在着摩擦力矩和负载力矩 ，只有在 电枢电压达 1．1 EPS系统控制功能分析 到一定数值后，电机才会转动，存在着死区，而当电 EPS系统如图1所示，控制器根据各传感器输 出的信号决定 电动机的转动方 向和最佳助力扭矩 ， 2012年5月31日收到 国家 自然科学基金 、 向电动机和离合器发出控制信号，通过功率驱动电 江苏省 自然科学基金(BK2012586) 路控制直流电动机 的转动，电动机 的输 出经过减速 江苏省高校 自然科学基金(11KJD580001)、汽车仿真与 机构减速增扭后，驱动齿轮齿条机构，产生相应的 控制 国家重点实验室开放基金 、江苏省道路载运 转向助力。通过精确的控制算法，可任意