第三章机器人运动.pptVIP

其中 * * * 上式即为该6自由度机器人的运动学正解。对于不同类型的机器人，其坐标变换矩阵的形式不同，要根据实际结构求得。 * 2．机器人逆运动学 机器人的逆解问题比较复杂，为了说明问题，下面先以2自由度的机器人为例。 如图所示，已知机器人末端的坐标值（x,y） ，试利用 表示 * 根据图中的几何关系可知： （3－38） （3－39） * 联立求解上述两方程，可分别求出 的表达式。 因此可进一步得到： 将该式代入前面的几何表达式就可求出的 表达式。 * 从机器人的手爪末端位置姿态出发，可以求出机器人对应的各关节的角度。该例的机器人是属于平面多关节机器人，对于一般的机械手来讲，其求解过程比较复杂，往往其解不是唯一的. * 第三节 机器人的雅可比矩阵 一、雅可比矩阵的定义 前面讨论了机器人的指尖位置和方向与各关节的变化位置之间的关系。在本节将进一步讨论指尖的速度与各关节的速度（转动或平移）之间的关系。 考虑机械手的手爪位置 和关节变量 的关系用正运动学方程表示如下： * 假定这里考虑的是 的一般情况，并设手爪位置包含表示姿态的变量，以及关节变量由回转角和平移组合而成的情况。 （3－55） * 若用每个分量表示，则变为 在 的情况下，将变为手爪位置的关节变量有无限个解的冗余机器人。而工业上常用的多关节机器人手臂，通常用于作业的所需手爪应有3个位置变量和3个姿态变量，总计6个变量。而且由于不采用冗余机器人结构，所以 。 * 将式（3－55）的两边对时间微分，可得到下式 （3－57） 其中 （3－58） * 称 为雅可比矩阵（Jacobian matrix）。若在式（3－57）的两边乘以微小时间 ，则可得到 （3－59） 该式是用雅可比矩阵表示微小位移间关系的关系式。 * 二、与平移速度相关的雅可比矩阵 现在设基准坐标系为 ，固定于指尖的坐标系为 ，在 上表示的坐标为 ，则 可以表示如下： （3－60） * 这时，指尖的平移速度可以写成： （3－61） 式中， ，其中 是关节的数目。这里的 称为与平移速度相关的雅可比矩阵。 * 下面以2自由度机械手为例，如前面图3－2所示的2自由度机械手的雅可比矩阵。前面已推导过，该机器人的指尖位置可以表示为 * 则与这个机器人的平移速度相关的雅可比矩阵，可以下列形式给出： （3－63） * 第三章 机器人运动学 第一节 概述 第二节 机器人的运动学基本问题 第三节 机器人的雅可比矩阵 第一节 概述 常见的机器人运动学问题可归纳如下： 1．对一给定的机器人，已知杆件几何参数和关节角矢量求机器人末端执行器相对于参考坐标系的位置和姿态。 2．已知机器人杆件的几何参数，给定机器人末端执行器相对于参考坐标系的期望位置和姿态 (位姿)，机器人能否使其末端执行器达到这个预期的位置？如能达到，那么机器人有几种不同形态可满足同样的条件? * 第一个问题常称为运动学正问题(直接问题); 第二个问题常称为运动学逆问题(解臂形问题)。这两个问题是机器人运动学中的基本问题。 * 第二节 机器人运动学的基本问题 一、运动学基本问题 图3－1所示为2自由度机器人手部的连杆机构。 * 图中的连杆机构是两杆件通过转动副联接的关节结构，通过确定连杆长度，以及关节角，，可以定义该连杆机构。在分析机器人的末端手爪的运动时，若把作业看作主要依靠机器人手爪来实现的，则应考虑手爪的位置（图中点的位置）。一般场合中，手爪姿势也表示手指位置。从几何学的观点来处理这个手指位置与关节变量的关系称为运动学（Kinematics）。 * 我们引入向量分别表示手爪位置ｒ和关节变量θ， 因此，利用上述两个向量来描述一下这个2自由度机器人的运动学问题。 手爪位置的各分量，按几何学可表示为： (3-1) (3-2) * 用向量表示这个关系式，其一般可表示为 式中 表示向量函数。已知机器人的关节变量 ，求其手爪位置的运动学问题称为正运动学（direct kinematics）。该公式被称为运动方程式。如果，给定机器人的手爪位置，求为了到达这个预定的位置，机器人的关节变量的运动学问题称为逆运动