舵机原理演示文稿1.pptVIP

舵机的相关原理与控制原理 　　 在机器人机电控制系统中，舵机控制效果是性能的重要影响因素。舵机可以在微机电系统和航模中作为基本的输出执行机构，其简单的控制和输出使得单片机系统非常容易与之接口。 　　?? 舵机是一种位置（角度）伺服的驱动器，适用于那些需要角度不断变化并可以保持的控制系统。目前在高档遥控玩具，如航模，包括飞机模型，潜艇模型；遥控机器人中已经使用得比较普遍。舵机是一种俗称，其实是一种角位移伺服电机。 舵机技术指标 舵机转角与脉宽的关系： 　工作原理是： 控制信号由接收机的通道进入信号处理芯片，获得直流偏置电压。它内部有一个基准电路，产生周期为20ms，宽度为1.5ms的基准信号，将获得的直流偏置电压与电位器的电压比较，获得电压差输出。最后，电压差的正负输出到电机驱动芯片决定电机的正反转。当电机转速一定时，通过级联减速齿轮带动电位器旋转，使得电压差为0，电机停止转动。 舵机的接线： 下线--------地线 上线--------正电源（如+5V) 中线--------控制信号线（脉宽信号） 要精确的控制舵机，其实没有那么容易，很多舵机的位置等级有1024个，那么，如果舵机的有效角度范围为180度的话，其控制的角度精度是可以达到180/1024度约0.18度了。从时间上看其实要求的脉宽控制精度为2000/1024us约2us。如果你拿了个舵机，连控制精度为1度都达不到的话，而且还看到舵机在发抖。在这种情况下，只要舵机的电压没有抖动，那抖动的就是你的控制脉冲了。 　　 而这个脉冲为什么会抖动呢？这和你选用的脉冲发生器有关了。以前曾使用过555电路来调舵机的驱动脉冲，如果只是控制几个点位置伺服好像是可以这么做的，可以多用几个开关引些电阻出来调占空比，但这样调试应该是非常麻烦而且运行也不一定可靠的。 舵机的性能及安装 舵机是遥控模型无线电操纵系统中很重要的部件。如果不了解它的性能，不讲究正确的安装方法，轻则影响模型的飞行姿态，重则如果卡住模型则无法操纵，造成事故的发生。所以，在使用舵机前，了解它的性能和安装方法是必要的。 日前市场上出售的模型舵机，主要是比例式的，类型有普通型、超小型，强力型和特殊用途型等几种。 普通型： 　　 45克，0.2秒／60度，力矩3千克·厘米。这种舵机各方面性能都比较适中，一般用在尺寸不是很大的玩具飞机模型上。??? 超小型： 20克，0.15秒／60度，力矩2千克·厘米。它的体积小、重量轻，输出力矩小，通常用于小尺寸、舵面阻力相对小的小型电动类模型等。 　强力型： 　　 100克，0.2秒／60度，力矩9千克·厘米。这种舵机输出力矩大，可以克服高速、大舵面带来的阻力大的缺点。主要用于尺寸和飞行重量大，速度快，舵面阻力大的模型，如大型仿真飞机模型、现代特技飞机模型、喷射模型飞机等。??? 特殊用途型: 多数特殊用途的舵机，其性能与强力型相似。通常用于专项任务，如收索机(帆船)、起落机等。另外，还有—些耐高温和可防水的舵机，主要用于科学研究和工业方面，一般模型很少采用。 　　 舵机内部的电路和齿轮等零件都是很精细的，自己较难制作，多采用成品舵机。日产成品舵机品质较好，剩余功率大，不易打齿、比较耐用。安装舵机也很重要，安装方法主要有三种： 　　 (1)用胶直接把舵机粘在模型上。要求帖接技术较高，不能更换， 通常用于一些简单模型。 　　? (2)对好舵机两边的安装孔，用螺钉固定。这种方法的好处是容易更换。 　　? (3)利用配套的固定片及减震片固定。对于装大容积内燃机的模型，为了减少振动对舵机的损害，多采用这种方法。??? 舵机的安装位置应尽量靠近模型的重心。有条件时，舵机和接收机应尽量分别使用电源。电源电压不足时，应立即更换，以免舵机操纵失灵导致空中停机。舵机输出盘(摇臂)不同的角度和力臂孔，应尽量选择力臂大的，这样可以减小舵机负荷。输出盘与舵面，可以专用联杆或钢丝连接，前者效果较好。 舵机使用几个注意点： （1）舵机安装连接控制角度的摇杆，因为机械结构的原因，摇杆的初始0度角，与舵机的机械0度角，一般并不重合。在使用时要进行修正。 （2）舵机输出的控制角一般精度较高，但由于其控制的机械装置精度并不高，（如模型车、步行机械人）所以要达到较理想的控制位置，除了仔细调整机械装置外，可由软件进行修正。 （3）机械装置在组装完成后，在工作范围内应无卡死，或阻力过大的情况发生，才可进行软件硬件协调。当舵机通电情况出现不通电的情况下，不要手动强行改变其位置。用于控制汽车转弯控制时，应避免汽车的撞击。以免损坏内部的塑料传动齿轮。 （