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模拟——离散设计方法应用举例 图12.5.1是连续伺服系统原理图。要求经过校正后开环截止频率，相角贮备。 图12.5.1 连续伺服系统原理图 先对图12.5.1进行简化。图中A2是直流脉冲调宽放大器，其增益是25。电位器用于位置反馈，其增益为伏/弧度。放大器A1用于综合信号的放大，其增益为10，电位器R1用于调整给定信号。R4与+10V和-10V适当连接总可以实现负反馈。由上可见，放大器A1 ，A2，减速器和电机及反馈机构的总增益为10×25×60×0.5/100=75。因此可把图12.5.1简化为图12.5.2。 图12.5.2 考虑离散因素的伺服系统框图 校正装置D(s)最后要由计算机实现。计算机的左边为A/D转换器，右边是D/A转换器。D/A转换器起零阶保持器的作用。因为计算机实现后实质存在一个零阶保持器，所以在图12.5.2 中增加一个零阶保持器。现在用有理分式近似表示零阶保持器。应用马克劳林级数； （12.5.1） 所以 （12.5.2） 有自动控制原理知 （12.5.3） 式中是对应于H0(S)的离散拉氏变换，是采样角频率。 因为系统的截止频率远小于采样频率，可以只考虑主频段，因此 （12.5.4） 由式（12.5.2）和式（12.5.4）得 （12.5.5） 使用各种微型计算机，在10ms时间内足以完成各种运算和操作，所以采取采样周期T=10ms,于是可以把图12.5.2变换为12.5.3。 图12.5.3 图12.5.2的简化图 先不考虑D(s)，图12.5.3中G(s)的开环幅值的对数为 （12.5.6） 相移为 （12.5.7） 由式（12.5.6）算得，当=26.5时，20lgG()=-0.08dB≈0，即截止频率为Hz 由式（12.5.7）算得此时的相移为=166.9°，相角贮备为Y=180°-=13.1°。若不加校正装置，截止频率低于要求值，相角贮备小于要求值，需要校正。 设校正装置为： （12.5.8） 仿照上面方法可计算得，当=125.7时，20lg︳G()·D()︳=7.2×10-4dB≈0，截止频率为Hz，此时的相位移为=127°，相角贮备为Y=180°-=53°45°。截止频率和相角贮备均满足要求，式（12.5.8）即为所需要的校正装置（控制器）。 采用双线性变换把D(s)离散化。其方块图如图12.5.4所示。 图12.5.4 数字伺服控制系统框图 所以 差分方程为 （12.5.9） 下一步可根据公式（12.5.9）编制程序，由计算机实现了式（12.5.9）即实现了D(s)。 然后仿照图12.4.2进行混合仿真，图中的计算机最好是将来要用的计算机。 如果仿真结果满意，系统设计阶段便完成了，最后进行现场试验调试。