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简单回顾 1.1 直流调速系统用的可控直流电源 1.2 晶闸管-电动机系统（V-M系统）的主要问题 1.1 可控直流电源 旋转变流机组 静止式可控整流器 直流斩波器 V-M系统在上世纪60-70年代得到广泛应用，目前主要用于大容量系统。 直流PWM调速系统在中、小容量的系统中，已取代V-M系统成为主要的直流调速方式。 1.2 晶闸管-电动机系统（V-M系统）的主要问题 触发脉冲相位控制； 电流脉动及其波形的连续与断续； 抑制电流脉动的措施； 晶闸管-电动机系统的机械特性； 晶闸管触发和整流装置的放大系数和传递函数。 1.3 直流脉宽调速系统的主要问题 自从全控型电力电子器件问世以后，就出现了采用脉冲宽度调制（PWM）的高频开关控制方式形成的脉宽调制变换器-直流电动机调速系统，简称直流PWM调速系统。 1.3 直流脉宽调速系统的主要问题 输出波形 1.3 直流脉宽调速系统的主要问题 2. 桥式可逆PWM变换器 可逆PWM变换器主 电路有多种形式，最常用的是桥式（亦称H形）电路，如图1-18所示。 这里只着重分析最常用的双极式控制的可逆PWM变换器。 H形主电路结构 双极式控制方式 （1） 第1阶段，在 0 ≤ t ≤ ton 期间， 电流 id 沿回路1流通，电动机M两端电压UAB = +Us ； 第2阶段，在ton ≤ t ≤ T期间， 电流 id 沿回路2流通，电动机M两端电压UAB = –Us ； 双极式控制方式（续） （2） 第1阶段，在 0 ≤ t ≤ ton 期间， 电流 –id 沿回路4流通，电动机M两端电压UAB = +Us ； 第2阶段，在ton ≤ t ≤ T 期间， 电流 – id 沿回路3流通，电动机M两端电压UAB = – Us ； 输出波形 输出平均电压 双极式控制可逆PWM变换器的输出平均电压为 如果占空比和电压系数的定义与不可逆变换器中相同，则在双极式控制的可逆变换器中 ? = 2? – 1 （1-20） 注意：这里 ? 的计算公式与不可逆变换器中的公式就不一样了。 调速范围 调速时， ? 的可调范围为0-1， –1? +1。 当? 0.5时， ? 为正，电机正转； 当? 0.5时， ? 为负，电机反转； 当? = 0.5时， ? = 0 ，电机停止。 性能评价 双极式控制的桥式可逆PWM变换器有下列优点： （1）电流一定连续； （2）可使电机在四象限运行； （3）电机停止时有微振电流，能消除静摩擦死区； （4）低速平稳性好，系统的调速范围可达1:20000左右； （5）低速时，每个开关器件的驱动脉冲仍较宽，有利于保证器件的可靠导通。 性能评价（续） 双极式控制方式的不足之处是： 在工作过程中，4个开关器件可能都处于开关状态，开关损耗大，而且在切换时可能发生上、下桥臂直通的事故，为了防止直通，在上、下桥臂的驱动脉冲之间，应设置逻辑延时。 H形主电路结构 输出波形 1.3.2 直流脉宽调速系统的机械特性 由于采用脉宽调制，严格地说，即使在稳态情况下，脉宽调速系统的转矩和转速也都是脉动的。 1.3 直流脉宽调速系统的主要问题 对于带制动电流通路的不可逆电路，电压平衡方程式分两个阶段 1.3 直流脉宽调速系统的主要问题 对于双极式控制的可逆电路，只在第二个方程中电源电压由 0 改为 –Us ，其他均不变。于是，电压方程为 机械特性方程 按电压方程求一个周期内的平均值，即可导出机械特性方程式。 无论是上述哪一种情况，电枢两端在一个周期内的平均电压都是 Ud = ? Us，只是 ? 与占空比 ? 的关系不同，分别为式（1-18）和式（1-20）。 1.3 直流脉宽调速系统的主要问题 平均电流和转矩分别用 Id 和 Te 表示，平均转速 n = E/Ce，而电枢电感压降L did / dt的平均值在稳态时应为零。 于是，无论是上述哪一组电压方程，其平均值方程都可写成 机械特性方程 式中 Cm = Km?N —电机在额定磁通下的转矩系数； n0 = ? Us / Ce —理想空载转速，与电压系数成正比。 PWM调速系统机械特性 图1-20 脉宽调速系统的机械特性曲线（电流连续），n0s＝Us /Ce 1.3 直流脉宽调速系统的主要问题 最大电流脉动量在额定