嵌入式系统设计原理及其应用试卷.docVIP

13-14学年第1学期《嵌入式系统设计原理及应用》期终试卷B（开卷） 班级 　 姓名 　　 学号 　　　　　　 题号 一 二 三 四 五 六 总分 得分 得分 一、简答题（每题10分，共 70 分） 评卷人 请分析P73页程序RoamingWithWhiskers.c，简要说明机器人行走的特点。 RoamingWithWhiskers.c中机器人小车判断到障碍物时已经离它很近，原后再通过调用函数来将脉冲信号发送给步进电机做出反应，动作不连贯，反应比较慢。不能在较远的距离做出预判。 请分析P94页程序FastirRoaming.c，简要说明机器人行走的特点。 FastirRoaming.c 中通过红外线能够在较远的距离判断前方是否有障碍 物，原后直 接将脉冲信号发送给步进电机，反应速度比较快，动作连贯性好，能在较远的距离做出预判。 机器人的开发环境和开发步骤是什么？（10分） Keil uVision2 IDE集成开发环境 寻找并安装开发编程软件 连接机器人到电池或者供电的电源 连接单片机教学板SP接口到计算机，以便编程 连接单片机教学板串行接口到计算机，以便调试和交互 运用C语言初次编写少量的程序，运用编译器编译生成可执行文件，然后下机上，通过串口观察机器人上的单片机教学板的执行结果 完成后断开电源 ”uart.h” #include”intrins.h” void delay_nms(unsigned int n) { While(n) _nop_; } 根据P39页程序，画出管脚P1_1和P1_0的脉冲波形，并提出修改意见。 1.7ms 20ms 1.3ms 20ms for(counter=1;counter=130；counter++) { P1_1=1; P1_0=1; Delay_nus(1300); P1_0=0; Delay_nus(400); P1_1=0; Delay_nms(20) } 请说明机器人闭环比例控制的原理。 闭环控制是为了维持控制目标数据的方法。现已小车右轮为例，假设小车与前面物体的设定值为Set point ，而实际测量的值为Measured distance，那么Eorr=Set point-Measured distance,则新的输出结果New output=1500+ Eorr * Kp，如果New output 1500即Measured distance Set point 时小车就前进，反之小车后退或停止。这样通过比例系数Kp将细小的误差反应到输出从而校正输出，使输出维持在给定值的过程就是闭环控制。 请分析P53页程序MovementsWithOneFunction.c，修改该程序，使机器人走一正方形，第一边和第二边向后走，另外两个边向前走。 Int main(void) { Uart_Init(); Printf(“Program Running!\n”); Move(65,1300,1700); Move(26,1500,1300); Move(65,1300,1700); Move(26,1500,1700); Move(65,1700,1300); Move(26,1500,1300); Move(65,1700,1300); Move(26,1700,1500); } 得分 二、计算题（每题10分，共30分） 评卷人 分析P133页程序，当波特率为4800时，请计算出定时器1的初值为多少？ 根据公式： 初值=2^k - [(2^SMOD/32) * (fosc/12)/波特率] =2^8-[(2^0 / 32) * (11.0592*10^6 / 12) / 4800] =127=0x7F 请分析P95页程序，右边探测每秒进行了多少次？说明理由 根据程序可知，机器人在向前行走的过程中每23ms就会回到主程序循环的位置进行红外检测，并且先检查右边。所以右边的红外探测每23ms进行一次，那么1s内可以进行：1000ms / 23ms=43次。 根据P108页