控制工程复习new21.doc

控制工程 课程学习指导 与解题指导 第一章 绪 论 1、基本要求 （1）明确什么叫自动控制，正确理解被控对象、被控量、控制装置和自控系统、静态模型、动态模型等概念。 （2）正确理解三种控制方式，特别是闭环控制。 （3）了解控制系统的组成，由系统工作原理图画方框图的方法，并能正确判别系统的控制方式。 （4）明确系统常用的分类方式，掌握各类别的含义和信息特征，特别是按数学模型分类的方式。 （5）明确对自控系统的基本要求，正确理解三大性能指标的含义。 2．内容提要及小结 几个重要概念 自动控制 在没有人直接参与的情况下，利用控制器使被控对象的被控量自动地按预先给定的规律去运行。 自动控制系统 指被控对象和控制装置的总体。这里控制装置是一个广义的名词，主要是指以控制器为核心的一系列附加装置的总和。共同构成控制系统，对被控对象的状态实行自动控制，有时又泛称为控制器或调节器。 自动控制系统 负反馈原理 把被控量反送到系统的输入端与给定量进行比较，利用偏差引起控制器产生控制量，以减小或消除偏差。 三种基本控制方式 实现自动控制的基本途径有二：开环和闭环。 实现自动控制的主要原则有三： 主反馈原则——按被控量偏差实行控制。 补偿原则——按给定或扰动实行硬调或补偿控制。 复合控制原则——闭环为主开环为辅的组合控制。 （3）系统分类（书本P12） 掌握线性与非线性系统的分类，特别对线性系统的定义、性质、判别方法要准确理解。 线性系统 非线性系统 （4）了解控制系统的工作原理和组成 ①典型系统的工作原理，正确判别系统的控制方式。 ②找出系统被控对象、控制装置所包含各功能元件及系统的主要组成部分。 （5）对自控系统的要求 对自控系统的要求用语言叙述就是两句话： 要求输出等于给定输入所要求的期望输出值； 要求输出尽量不受扰动的影响。 衡量一个系统是否完成上述任务，把要求转化成三大性能指标来评价： 稳定——系统的工作基础； 快速、平稳——动态过程时间要短，振荡要轻。 准确——稳定精度要高，误差要小。 解题示范 例1-1 图1—1为液位自动控制系统示意图。在任何情况下，希望液面高度C维持不变。试说明系统工作原理。 P25图1.13 图1—1液位自动控制系统 解：1、工作原理：闭环控制方式。 当电位器电刷位于中点位置时，电动机不动，控制阀门有一定的开度，使水箱中流入水量和流出水量相等，从而液面保持在希望高度上。当进水或出水量发生变化，例如液面下降，通过浮子和杠杆检测出来，使电位器电刷从中点位置上移，从而给电动机提供一定的控制电压，驱动电动机通过减速器开大阀门开度，使液位上升，回到希望高度。电位器电刷回到中点，电动机停止。 2、被控对象是水箱，被控量是水箱液位，给定量是电位器设定位置（代表液位的希望值）。主扰动是流出水量。 第二章 系统的数学模型 本章讲述的内容很多,牵扯到数学和物理系统的一些理论知识,有些需要进一步回顾,有些需要加深理解，特别是对时间域和复频率域的多种数学描述方法，各种模型之间的对应转换关系，都比较复杂。学习和复习好这些基础理论，对下一步深入讨论自控理论具体方法至关重要。 1、基本要求 （1）明确理解数字模型的特点，对系统的相似性、简化性、动态模型、静态模型、输入变量、输出变量、中间变量等概念，要准确掌握。 （2）了解动态微分方程建立的一般方法及小偏差线性化的方法。 （3）掌握运用拉氏变换解微分方程的方法，并对解的结构，运动模态与特征根的关系，零输入响应，零状态响应等概念，有清楚的理解。 （4）对低阶的微分方程，能用部分分式展开法进行简单计算。 （5）正确理解传递函数的定义、性质和意义，特别对传递函数微观结构的分析要准确掌握。 （6）正确理解由传递函数派生出来的系统的开环传递函数，闭环传递函数，前向传递函数的定义，并对重要传递函数如：控制输入下闭环传递函数，扰动输入下闭环传递函数，误差传递函数，典型环节传递函数，能够熟练掌握。 （7）掌握系统结构图的定义和组成方法，熟练地掌握等效变换代数法则，简化图形结构，求系统传递函数。 （8）正确理解微分方程和传递函数两种数学模型之间的对应关系，两种数学图型之间对应关系，以及模型和图形之间的对应关系，利用以上知识，熟练地将它们进行相互转换。 （9）相似原理和相似系统 2、内容提要及小结 本章主要介绍数学模型的建立方法，作为线性系统数学模型的形式，介绍了解析法和图解法，对于每一种型式的基本概念，基本建立方法及运算，用以下提要方式表示出来。 （1）微分方程式 (2)传递函数 （3）结构图 注意几点： 1、相加点与分支点相邻，一般不能随便交换。 2、（流程