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《自动控制理论》教学大纲 课程名称：自动控制理论Ⅰ 课程代号: 022201 学时数：80（实验10学时）学分数： 5 适用专业: 自动化等 一、本课程的地位、任务和作用 本课程是自动化等专业的专业基础课。通过本课程的学习使学生掌握自动控制的基本原理和概念，并具备对自动控制系统进行分析、设计、实验的初步能力，为后续专业课程的学习和参加控制工程实践提供必要的理论基础，也为学生进一步学习和研究控制理论提供条件。 二、本课程的相关课程 先修课程有：《高等数学》、《积分变换》、《复变函数》、《普通物理》、《电路分析》、《模拟电子技术基础》、《数字电子技术基础》、《电机与电力拖动基础》等。要求数学系列课程介绍微分方程、拉氏变换、傅里叶变换等的基本内容。要求电路分析及电子技术基础课程介绍无源网络及模拟运算电路等的基本计算方法。要求电机与电力拖动课程介绍自动控制系统中常用的机电检测、执行元件的基本原理、特性和基本方程。 后续课程主要有：《现代控制理论》、《最优控制》、《电力拖动自动控制系统》、《计算机控制技术》、《过程控制系统》等。 三、本课程的基本内容及要求 （一）基本内容 根据专业教学计划规定的学时和对专业基础课的要求以及当前控制理论的发展现状，确定以精选内容、保证基础(概念、方法、规律)、适当保持学科的系统性和先进、注重对学生分析、计算、实验能力的培养为目标确定教学内容。采用先进的教学手段和计算机辅助分析与设计以保证理论和实验教学内容顺利完成。 第一章 绪论 1．引言。介绍自动控制理论的发展概况及自动控制的一般概念。 2．自动控制的基本控制方式。开环控制、闭环（反馈）控制、复合控制的特点与作用；反馈的概念及其物理本质、重要性；自动控制系统的基本组成、术语及定性分析方法。 3．自动控制系统的分类。 4．对自动控制系统的基本要求。 5．本课程的任务及性质、学习特点。 第二章 控制系统的数学模型 1．引言。数学模型的意义、建立数学模型的主要方法、数学模型的主要类型。 2．控制系统的微分方程式描述。 3．非本质非线性数学模型的线性化。 4．传递函数的定义、性质、求法及典型环节的传递函数。 5．方框图的建立、基本联接、等效变换和简化；控制系统的开环、闭环、误差传递函数。 6．信号流程图的基本概念、术语与定义。梅逊公式的应用。 第三章 线性系统的时域分析 1．典型输入信号和自动控制系统的时域性能指标。 2．一阶系统的时域分析。数学模型，极点位置，典型响应、性能指标及与特征参数的关系。 3．二阶系统的时域分析。数学模型，极点位置，按阻尼比分类，典型响应、性能指标及与特征参数的关系。 4．高阶系统的时域分析。系统主导极点与偶极子的概念；近似分析高阶系统的性能。 5．线性定常系统稳定性的概念与定义；线性定常系统稳定的充要条件；劳斯判据的应用。 6．稳态误差。稳态误差的定义；稳态误差的计算；系统的型别、误差系数、误差级数；系统的结构与稳态误差的关系；减小稳态误差的方法。 第四章 根轨迹法 1．根轨迹的基本概念。根轨迹的定义；根轨迹方程。 2．绘制1800根轨迹的基本规则。 3．绘制00根轨迹的基本规则。 4．参数根轨迹与迟后系统根轨迹。 5．用根轨迹法分析控制系统的性能。 第五章 频率特性法 1．频率特性。频率特性的物理概念、定义及求法；频率特性的几种图示方法。 2．典型环节的频率特性。最小相位与非最小相位环节。 3．控制系统的开环频率特性。研究系统开环频率特性的意义；系统开环频率特性的求取与绘制（Nyquist图、Bode图）方法。 4．Nyquist稳定判据。 5．系统的稳定裕度（相角裕度与增益裕度）及其工程意义。 6．控制系统的闭环频率特性。 7．频域性能指标与时域性能指标的关系及三频段的概念。 第六章 线性反馈系统的校正 1．控制系统校正的基本概念。校正的定义；校正的形式；基本控制规律。 2．超前、迟后、迟后--超前校正装置的作用、对应的校正网络、传递函数及其特性。 3．根轨迹法在系统校正中应用。 4．频率特性法在系统校正中的应用。 5．反馈校正和复合校正。 第七章 非线性控制系统分析 1．非线性系统的基本概念。非线性系统的定义、特点；本质非线性和非本质非线性；典型非线性特性的数学描述、实例及对控制系统性能的影响。 2．用描述函数法分析非线性系统。谐波线性化及描述函数的定义、求取方法；典型非线性特性的描述函数；非线性系统的一般结构；判别非线性系统的稳定性。 3．用相平面法分析非线性系统。绘制相轨迹的方法；奇点和极限环定义；由相轨迹分析系统的暂态响应、运动特性。 第八章 采样控制系统的分析与校正 1．采样过程与采样定理。采样系统的定义；采样信号的形成；采样定理；零阶和一阶保持器。 2．采样控制系统的数学模型。差分方