4 离散系统的状态空间描述.pptVIP

显然，Z变换法求得的是封闭形式的解析解，将k=0,1,2,3,… 代入X（k），所得结果与前例一样。 §5 离散时间系统状态方程的解 周期性采样；采样是等间隔进行；采样周期T远远大于采样脉冲 宽度； 满足香农采样定理； 采用零阶保持器，即 把连续时间系统化为离散时间系统需满足三个基本假定： （2-77） §6 连续时间状态空间表达式的离散化 满足基本假定，则其离散化方程为 定理2-2：时变系统状态方程 6-1 时变系统状态方程的离散化 （2-79） （2-78） §6 连续时间状态空间表达式的离散化 两者的系数矩阵关系为： （2-80） §6 连续时间状态空间表达式的离散化 近似离散化 在采样周期 T 较小时，一般当其为系统最小时间常数的l/10 左右时，离散化的状态方程可近似表示为： （2-81） （2-82） （2-83） §6 连续时间状态空间表达式的离散化 满足基本假定，则其离散化方程为 §6 连续时间状态空间表达式的离散化 6-2 定常系统状态方程的离散化 定理2-3： 线性定常系统 （2-85） （2-84） §6 连续时间状态空间表达式的离散化 式中，G、H、C、D为常矩阵，且 例2-9 定常系统 求离散系统的状态空间描述。 （2-86） §6 连续时间状态空间表达式的离散化 解：先求 所以 再求 （2-87） （2-88） §6 连续时间状态空间表达式的离散化 故离散化状态方程为 §6 连续时间状态空间表达式的离散化 线性控制系统分析 线性控制系统分析 自由运动 线性定常系统的受控运动 离散系统的状态空间描述 离散时间系统状态方程的解 连续时间状态空间表达式的离散化 状态转移矩阵的求解 §本章要点 级数展开 拉氏反变换 对角型 约当型 凯莱哈密顿 线性控制系统分析 * * §3 线性定常系统的受控运动 3-1 线性定常系统受控运动的定义 定义2-2 线性定常系统在控制输入信号作用下的运动，称为受控运动。其状态方程为 定理2-1 若非齐次状态方程 的解存在， 则有 (2-32) (2-33) §3 线性定常系统的受控运动 证明：由状态方程 得 ， 上式左乘 得 对上式进行 的积分，得 上式化简为 §3 线性定常系统的受控运动 因此上式两边再左乘 ，且有 ，则 同样 从上式可以看出，可通过选择 使 的轨线满足要求 §3 线性定常系统的受控运动 例2-6 系统状态方程为 其中 为单位阶跃函数，求方程的解。 解 §3 线性定常系统的受控运动 第一项为转移项 §3 线性定常系统的受控运动 第二项为受控项 离散系统高阶差分方程描述形式： 脉冲传递函数描述： 如何得到状态空间表达式？ （2-34） （2-35） §4 离散系统的状态空间描述 选择状态变量 （2-36） （2-37） §4 离散系统的状态空间描述 4-1 将标量差分方程化为状态空间描述 1）差分方程的输入函数中不包含差分项形式： 化为一阶差分方程组 （2-38） （2-39） §4 离散系统的状态空间描述 相应的状态空间表达式 （2-40） （2-41） §4 离散系统的状态空间描述 或 2）差分方程的输入函数包含差分项的情况 差分方程: 一般表示为： （2-42） （2-43） （2-44） §4 离散系统的状态空间描述 状态变量的选择： 使导出的一阶差分方程等式右边不出现输入函数的差分项，即 （2-45） §4 离散系统的状态空间描述 其中待定系数 h0,h1, … ,hn-1及hn的计算关系式： （2-46） §4 离散系统的状态空间描述 一阶差分方程组： （2-47） （2-48） §4 离散系统的状态空间描述 状态空间描述： （2-49） §4 离散系统的状态空间描述 输出方程： （2-50） §4 离散系统的状态空间描述 1）脉冲函数的极点为两两相异 令W(z)的极点为 z1,z2，…，zn 用部分分式法： 脉冲传递函数为： （2-51） （2-52） （2-53） §4 离散系统的状态空间描述 4-2 将脉冲函数化为状态空间描述 相应的状态空间描述： （2-54） （2-55） §4 离散系统的状态空间描述 2）脉冲的传递函数有重极点： 令z1为W(z)的重极点，用部分分式法： （2-56） （2-57） §4