第章控制系统的时域分析.ppt

12.4　MATLAB/ Simulink图形化时域分析 除应用函数直接进行时域分析之外，也可以利用MATLAB的图形工具，得到系统的响应曲线及性能指标，供进一步分析。 有关MATLAB LTI Viewer的用法，在系统稳定性分析一章中已有初步介绍。 12.4.1　MATLAB LTI Viewer应用实例 注：演示例9 当ζ取0.2,0.4,0.6时，通过LTI Viewer工具观察二阶系统 的阶跃响应曲线和脉冲响应曲线。 12.4.2 Simulink应用实例 注：演示例10 系统的开环传递函数为 在Simulink下观察系统在不同输入下的响应曲线。 例10系统的Simulink模型图 本章小结 系统性能指标包括动态性能指标和稳态性能指标。系统的全部响应过程中，系统的动态性能表现在过渡过程结束之前的响应中，系统的稳态性能表现在过渡过程结束之后的响应中。 对于稳定系统，系统动态性能指标通常在系统阶跃响应曲线上来定义。MATLAB给出了step输入函数，用以求取系统阶跃响应。 本章小结(续) 稳态误差是当时间t趋于无穷时，系统输出响应的期望值与实际值之差。不同类型的系统稳态误差可以通过查表进行手工计算求取，也可使用MATLAB求取。 MATLAB提供了求取时域响应仿真其它函数如单位脉冲函数impulse，求任意函数作用下系统响应的函数lsim等。可以间接使用已有的函数进行斜坡输入函数和加速度输入函数等函数的响应求取。 本章小结(续) 可以利用MATLAB的图形工具，以图形化的方式得到系统的响应曲线及性能指标，以供进一步分析。 典型二阶系统，欠阻尼 MATLAB与控制系统仿真 第12章　 控制系统的时域分析 主要内容 12.1 控制系统的动态性能指标分析 12.1.1 控制系统的动态性能指标 12.1.2 控制系统动态性能指标的MATLAB求取示例 12.2 控制系统的稳态性能指标分析 12.2.1 系统的稳态性能指标 12.2.2 控制系统稳态性能指标的MATLAB求取示例 主要内容(续) 12.3 MATLAB时域响应仿真的典型函数应用 12.3.1 MATLAB时域响应仿真的典型函数 12.3.2 MATLAB时域响应仿真的典型函数应用实例 12.4 MATLAB/ Simulink图形化时域分析 12.4.1 MATLAB LTI Viewer应用实例 12.4.2 Simulink应用实例 本章小结 系统的性能指标 性能指标，指在分析一个控制系统的时候，评价系统性能好坏的标准。 系统性能的描述，又可以分为动态性能和稳态性能。粗略地说，系统的全部响应过程中，系统的动态性能表现在过渡过程结束之前的响应中，系统的稳态性能表现在过渡过程结束之后的响应中。 系统性能的描述，如以准确的定量方式来描述称为系统的性能指标。 系统测试信号 系统测试信号的选取原则 对于一个实际的控制系统，测试信号的形式应接近或反映系统工作时最常见的输入信号形式，同时也应该注意选取对系统工作最不利的信号作为测试信号。 常用测试信号 对各种控制系统的性能进行测试和评价时，人们习惯选择下述5种信号作为系统的输入信号。 典型测试信号表 名称 时域表达式 复域表达式 单位阶跃函数 单位斜坡函数 单位加速度函数 单位脉冲函数 1 正弦函数 12.1　控制系统的动态性能指标分析 12.1　控制系统的动态性能指标分析 对于稳定系统，通常在系统阶跃响应曲线上来定义系统动态性能指标。 系统的单位阶跃响应不仅完整反映了系统的动态特性，而且反映了系统在单位阶跃信号输入下的稳定状态。同时，单位阶跃信号又是一个最简单、最容易实现的信号。 最大超调量(简称超调量) 瞬态过程中输出响应的最大值超过稳态值的百分数。 峰值时间 输出响应超过稳态值第一次达到峰值所需要的时间。 上升时间 输出响应第一次达到稳态值的时间。有时也定义为输出从稳态值的10%上升到90%的时间。 12.1.1　控制系统的动态性能指标 延迟时间 输出响应第一次达到稳态值所需的时间。 调节时间（过渡过程时间） 误差达到规定的允许值，且以后不再超出此值所需的时间。 振荡次数 在调节时间内，响应曲线振荡的次数。 12.1.1　控制系统的动态性能指标 通常在系统阶跃响应曲线上来定义系统动态性能指标。 在用MATLAB求取系统动态性能指标之前，首先给出单位阶跃响应函数step的用法。 给定系统，可使用下表所列函数调用方式得到系统阶跃响应。 注：相关函数的帮助文档导读 12.1.2　控制系统动态 性能指标MATLAB求取实例 系统阶跃响应函数用法 step(num,den) step(G)