现代工程控制理论—高阶系统时域分析实验报告.docVIP

现代工程控制理论 实验报告 一实验 高阶系统的闭环传递函数的一般形势可表示为： 当输入为阶跃函数即 左半平面一对非常接近的零点和极点（偶极子）可以相消 假设系统零点与极点相距很近，即很小则有： 左半平面距离虚轴很远的极点可以忽略 实验内容 对传递函数为的高阶系统运用 matlab进行仿真进行以下操作，观察响应曲线的变化： 1、减少极点，观察系统的响应曲线 2、增加偶极子，观察系统的响应曲线 3、增加极点，观察系统的响应曲线 4、增加零点，观察系统的响应曲线 实验方案 运用matlab对传递涵数为的系统 进行仿真并在分别传递函数去掉极点-2和-8后的进行仿真，比较仿真输出的响应曲线 仿真程序如下： 给系统附加附加极点 给系统附加一个极点-0.25，传递函数变为 给系统附加一个极点-16，传递函数变为 仿真程序如下： 给系统附加附加零点 （1）给系统附加一个零点-1，传递函数变为 （2）给系统附加一个零点-0.5，传递函数变为 仿真程序如下： 给系统附加附加偶极子 给系统附加一个偶极子，传递函数变为： 仿真程序如下： 给系统附加右半平面的极点和零点 （1）给系统附加一个正极点，传递函数变为： （2）给系统附加一个正零点，传递函数变为： 结果与分析 1、减去极点后响应曲线如下： 黑色曲线为原来的函数响应曲线 蓝色曲线为去掉极点-2时的响应曲线 红色曲线为去掉极点-8时的响应曲线 结果分析：去掉离左面虚轴近的极点时系统的超调量会变大，上升时间会变短， 达到峰值的时间变短，达稳定时间更短对系统影响较大；去掉离左 面虚轴远的极点时系统的响应基本基本没有太大的变化，对系统影 响很小。 2、附加极点 黑色曲线为原来的函数响应曲线 红色曲线为附加极点-0.25时的响应曲线 蓝色曲线为附加极点-16时的响应曲线 结果分析：附加离左面虚轴近的极点时系统的超调量会减小，上升时间会变长， 达到峰值的时间变长，达稳定的时间会变长，对系统影响较大；附 加离左面虚轴远的极点时系统的响应基本基本没有太大的变化，对 系统影响很小。 附加零点 黑色曲线为原来的函数响应曲线 红色曲线为附加零点-1时的响应曲线 蓝色曲线为附加零点-0.5时的响应曲线 结果分析：附加零点时系统的超调量会增大，上升时间会变短，到达峰值时间 会变短，达稳态时间会变短，对系统的影响较大，且当零点距离负 轴越近对稳定性和快速性影响越大。 4、附加偶极子 黑色曲线为原来的函数响应曲线 红色曲线为附加偶极子的响应曲线 结果分析：附加偶极子即附加一对非常接近的零点和极点，其对系统的影响可 以相消，对系统的影响很小，几乎可以忽略。 5、附加正零点和正极点 黑色曲线为原来的函数响应曲线 红色曲线为附加正零点1时的响应曲线 蓝色曲线为附加正极点4时的响应曲线 结果分析：当附加的零点和极点在右半平面时，系统是发散的。 综合以上的仿真结果可以得出以下结论： 左半平面距离虚轴很远的极点对系统影响很小，基本可以忽略； 附加左半平面距离虚轴很近的极点，系统的稳定性会提高，但系统的快 速性会降低； 附加左半平面零点，系统的稳定性会降低，但系统的快速性会提高，距 离虚轴越近的零点对系统的响应的影响更显著； 附加偶极子即附加一对非常接近的零点和极点，其对系统的影响可 以相消，对系统的影响很小，几乎可以忽略； 当附加的零点和极点在右半平面时，系统是发散的。 现代工程控制理论 ——高阶系统的时域分析 第 10页 /共 14页 den1=conv([1 1 1],conv([0.5 1],[0.125 1])); num1=[1.05]; den2=conv([1 1 1],[0.5 1]); den3=conv([1 1 1],[0.125 1]); y1=step(num1,den1,t); %原来系统传涵 y2=step(num1,den2,t); %减少极点-8 y3=step(num1,den3,t); %减少极点-2 [a1,b1,c1,d1,e1,f1,g1]=value(y1,t(2)-t(1)); [a2,b2,c2,d2,e2,f2,g2]=value(y2,t(2)-t(1)); [a3,b3,c3,d3,e3,f3,g3]=value(y3,t(2)-t(1)); figure (1); plot(t,y1,k-,t,y2,r--,t,y3,linewidth,2); s1=[原来的传涵， g1]; s2=[去掉极点-8， g2]; s3=[