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全国第三届超声波电机理论和应用技术研讨会论文集
一种基于压电驱动的小型移动机器人的研究
贺红林，盒家楣，赵淳生
(南京航空航天大学，江苏南京210016)
ona a
MobileRobotDrivenPiezoelectricCeramic
StudyTiny by
He Jiamei，Zhao
Honglin，Jin Cbnnsheng
(Nan．ingUniversityofAeronautics＆Astronautics，Jiangshu
Nanjing,210016)
摘要：提出了一种基于弹性体一阶纵振、三阶弯振驱动的 器人中采用直接驱动方式。正是基于这种考虑，
“人”宇型移动机器人，实现了同一压电陶瓷片的盔：和 本文提出了如图1所示的利用压电振子直接驱动
d。效应同时激发鲺振、弯振的设想：建立了纵振、弯振频 的移动机器人。事实上，基于压电特性驱动的机
率一致性的几何条件：用有限元法仿真了机器人的振动模 器人也并非是本文之首创，国外的文献资料上早
态，并计算出了纵、弯振动一致性固有频率为20．378kHz： 已有这方面报道，如日本的Seiko公司所研制出的
，
研制出了自振荡频率跟踪驱动电路以驱动机器人；制作出 “Yamakoshi
＼
了机器人原型机，并在其上完成了模态、运动实验；实验 的“Spuit”机器人”1等都是压电驱动的。与传统
结果表明这种机器人可爬行。} 的电磁电机驱动的移动机器人相比，这类机器人
关键词：压电振子：移动机器人：模态，驱动电路 的主要特点在于：(1)结构简单紧凑、质量体积
中国分类号：TM383文献标识码：A 小。(2)由于压电驱动的频率设定在超声频域内，
robot the
Abstract：Amobile driven firstorder
by 所以工作时不会产生噪声。(3)压电体工作时不
vibrationmodeofits andthethirdorder
longitudinal onefoot 产生磁场干扰、也不受磁场干扰。而本文所提出
vibrationmodeoftheother areexcited
bending foot，which 机器人与国外其它的压电驱动机器人相比，其主
of
and effect thesame
respectivelybythe以3 d31
proposed
piezoceramic，isBytheoryanalysis，geometric
to
stcactumlconditionaimedmaketheresonance
frequencies
tWO
oftherobot’S feettohavethesamevalueispresented．
ThevibrationmodesUSedtodriverobot’StWOfeetare
the
rel“iveresonance is
simulated，and fre
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