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机械工程控制基础试卷A答案.doc
一、 1. 稳定性 ；
2. ；
3. 0.4
4. 传递函数
5. 特征根
6. 主导极点
7. 谐波信号
8. 转折频率
9. 所有系数大于0，且不等于0
10. 稳态输出值
二、
三、，判断系统的稳定性，确定系统在s右半平面的根数及虚根值。（10分）
解：劳思表：
（2分） 辅助方程: （2分）
（2分）
由于疏忽特征方程的系数录错，原题应为
因此答案改为：
解：劳思表：
（6分）
系统不稳定；（2分）
第一列元素符号变化2次， s右半平面有两个特征根。（2分）
四. 已知一单位负反馈系统的单位阶跃响应曲线如下图所示，求系统的闭环传递函数。 （10分）
① （2分）
由 （2分）
② （2分）
③（4分）
五、（10分）
（4分）
利用梅逊公式，得： （6分）
六、已知一单位反馈系统的开环传递函数为，试求输入为时，系统的稳态误差。（10分）
解：（2分）
由上式可知，该系统是I型系统，K＝10 （1分）
I型系统在1(t)作用下的稳态误差为：0 （2分）
I型系统在t作用下的稳态误差为：1/K （2分）
该系统在输入为时，系统的稳态误差为
（3分）
七、（5分）
（3分）
闭环系统稳定，（1分）
a图曲线不包围（-1，0j）点或b图对数相频特性对-180°线正、负穿越次数差为0。（2分）
八、已知系统开环传递函数，试根据奈奎斯特判据，确定使其闭环系统稳定的K值范围。（K0）
解：开环频率特性为（1分）
幅频特性：（2分）
相频特性：（2分）
实频特性：（2分）
虚频特性：（2分）
起点 ω= 0时，（2分）
终点ω=+∞时，（2分）
开环幅相曲线与坐标轴的交点：
,曲线与虚轴无交点；（1分）
时，，曲线与实轴相交；（2分）
Nyquist图：（4分）
第一列元素符号不变，系统无s右半平面特征根，但有S3行全为０，系统有共轭虚根，系统临界稳定。（2分）
共轭虚根可由辅助方程求出，
（2分）
因为开环系统稳定，P=0；开环频率特性曲线不包围（-1，0j）点，其闭环系统稳定。（2分）
由Nyquis图可得
即时
其闭环系统稳定（2分）
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