RoboCup中一个射门函数干扰值确定方法地研究.pdfVIP

RoboCup中i个射门函数干扰值确定方法的研究 刘治军 赵永亮梁以业禹建丽 河南科技大学数理系洛阳471003 mapingkc@sohu．a．．om 摘要：本文通过引进防守队员封堵圆心角度，解决了将不同防守队形的防范射门能力数量化的问题，得到 r一种改进的射门函敬卡扰值的确定方法。这种方法不但可以估计出防守队形的防范射门的能力大小，还 nJ以给出进攻队员的最佳射门角度。 关键词：防守队形．封堵圆心角，干扰值 1引言 训练和制造机器人进行足球赛，是当前人工智能和机器人领域的研究热点之一Ⅲ。仿 真机器人足球赛Robocup是典型的多Agent系统，有着重要的理论意义和广阔的应用前 景。无论在真实的比赛中．还是在RoboCup仿真球队的比赛中，破门进球应该是最主要的 一个环节。而耍形成破门得分，除了需要采用有效的射门得分策略外，进攻球员对场上形 势的正确判断也是一个不容忽视的问题。论文[2】通过建立射门函数模型ShootSuccess，帮 助球员根据场上形势计算射门得分的可能性，从而为射门决策算法提供依据。论文n1作者 已将其应用在了Robocup射门实例之中，取得了良好的效果。本文对该数学