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基于DSP的HIT—IV型双足机器人关节控制器的研究 刘金宝 麻 亮 强文义 500 喻尔滨l：业大学控制科学‘j1疆系哈尔滨1 DSP的双足机器人关节控制器的设计方法。随着微电子技术 摘要本文提出了一种基于TMS320LF2407 的发展，伺服系统所用的微处理器的性能不断提高。适合于电机控制的数字信号器的出现使得性能高结构简 单的全数字伺服系统成为可能。文中详细介绍了控制器的硬件结构和软件设计的思想。实验结果表明，该控 制器运算速度快，实时性好，可以取得很好的控制效果。 关键词数亨信号处理器，双足机器人，关节控制器 on ofHⅡ’-IV ResearchDSP—BasedController Robot Joint Biped