基于动力学模型的自动引导车智能导航控制的研究.pdfVIP

奎■虼而机■蠹甓季奎摹十一^耳套梧文亲 基于动力学模型的自动引导车智能导航控制研究‘ 陈无畏王启瑞施文武 (合肥工业大学) 摘要：提出了一种基于动力学模型的智能控制方法，此方法将导航系统得到的信息输入智能控制器，智能控制器输出自动引 导车动力学模型所需要的控制量。因为此控制罂记忆了自动引导车的动力学特性，所以使用此智能控制器的自动引导车能够 较平稳地避开动态和静态障碍物。仿真实验结果表明装有此系统的自动引导车能有效避开动态和静态障碍物，安全、可靠、 平稳地驶向指定的目标，从而验证了本文提出的方法是正确和有效的。 关键词：自动引导车 动力学导航0控制 1 引言 随着电子技术、通信技术、计算机技术和自动控制技术等的发展，为解决交通问题提供了新的思路， 即不仅应该修建更多的交通基础设施，而且更应该采用先进技术来对高速公路网络或城市交通进行更有效 的控制与管理，提高交通的机动性、安全性。实践证明，智能交通运输系统(ITS)是解决当前交通拥堵、 交通事故频发和环境污染严重等矛盾的有效途径。ITS的一个重要组成部分是应用先进的车辆系统。对于 一个先进的车辆系