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1 机器人连杆坐标系的确定 1955年Denavit与Hartenberg提出了矩阵方法，即D-H方法，可用于任何构型的机器人 D—H坐标系的确立，即相邻两杆件坐标系确立 * 3.3 机器人的运动学方程 机器人由多个关节组成，各关节之间的相对运动结合在一起来研究，把机器人模型看成一系列关节连接起来的连杆机构。 由于各杆件相对于参考坐标系转动和平移，故对每个杆件沿关节轴建立一个附体坐标系。 问题转移为：求附体坐标系与参考坐标系的 变化矩阵 描述2个连杆（2个坐标系）相对关系的齐次变换阵为A矩阵， 描述第1个连杆与基础坐标间的变换阵 描述第2个连杆与第1个连杆的变换阵 描述第n个连杆与n-1个连杆间的变换阵 问题：描述第2个连杆基础坐标间的变换阵？ 问题：描述第n个连杆与基础坐标间的变换阵？ 关键：求解相邻连杆间的变换阵（相对运动关系）？ 关节i 关节i+1 关节i-1 连杆i-1 连杆i 连杆i+1 前置模式 选 轴位于第 号关节的旋转轴线上 轴位于第 号关节的旋转轴线上 和 两轴间的最小距离（公垂线长度） 称为连杆长度 轴沿着公垂线 ，指向离开 轴 轴方向按构成 右手定则确定 两公垂线