最优控制绪论.pptVIP

上海交通大学自动化系 授课教师：韩兵 绪 论 60年代前后迅速发展起来的第二代控制理论，即现代控制理论，以多变量控制、最优控制、最优估计和自适应控制为主要内容。其中最优控制是现代控制中发展较早，至今仍然十分活跃的一个领域，它是现代控制理论和实践的一个中心课题。 最优控制包括确定性最优控制（Deterministic optimal Control)和随机最优控制 (Stochastic Optimal Control)。如果受控系统的特性是固定的，或者在某一段时间里是固定的；并且系统内不存在随机干扰，这类系统的最优控制问题属于确定性最优控制问题；如果系统内存在随机噪声，便不能精确地确定系统的状态，而只能根据统计数据来估计它的状态；这就是状态估计问题。把最优控制问题同状态估计问题结合在一起便构成随机最优控制问题。本书只限于研究确定性最优控制问题。 一。 最优控制问题的提出 那么，最优控制问题是怎么提出来的？它与常规控制有什么区别？ 众所周知，在常规控制中是用上升时间、最大过调量、过渡过程时间、稳态误差这样一些品质指标来评价系统品质优劣。采用的方法，无论是频率法还是根轨迹法，都是试凑法。设计结果通常不是最优的。与此同时，也有人提出另外一种评价方法，并把这种评价方 法称为积分评价法。它要求按过渡过程期间误差平方的积分 达到最小来设计系统。式中e(t)表示误差。不难看出，这要比单 独用上升时间、最大过调量等，来评价系统的品质更全面些。这 就是最优控制思想的萌芽。 进一步，如果不仅对说差有限制，而且对误差变化率以及在 控制过程中消耗的能量也有限制，这就需要进一步发展积分评价 法的思想，把这些要求统一在一个评价函数中，以求得在总体上 达到最优。 把式上式改写 式中 的表示误差的导数，u(t)表示控制函数， q和r是两个正常数，其大小反映了对相应的那一项的限制程度， 称为权系数。通常选择u(t)使这个积分达到最小作为难则来设计系统的问题， 就是一种较普遍的，称为基于二次型性能指标的最优控制问题。 我们把这个积分记为J，其表达式为 9月27日，执行神舟七号载人航天飞行出舱活动任务的航天员翟志刚正在准备出舱。 * * 中国于2004年成功发射了载人航天飞船 二、最优控制问题举倒 为了进一步说明最优控制问题是怎么提出来的，以及怎样把 一个最优控制问题用数学的语言描述出来，下面介绍几个实例。 ? 例0—1 姿态控制问题 图o—1是人造卫星姿态控制示意图。小喷嘴喷出燃料时产生 。 的反作用力可以使卫星体旋转并进入要求的姿态。用A和B表示 的两组斜对称配置的喷嘴是成对工作的。 如果在某时刻 卫星体偏离要求的姿态一个角 ，并且 正以 的角速度继续偏离。要求从 时刻起加上适当的控制 力，使卫星经过最短时间重新回到要求的姿态。如果用 表示终 端时间，则要求 ， ，并且使 最小。 假设卫星体绕质心的转动惯量为 ，每个小咳嘴产生的反 作用力为F／2，它对轴线的垂足与质心间的距离为 ，那么，作用 在卫星体上的力矩为 在它的作用下，卫星体产生的角加速度为 （0—3） 令 称为控制 ，于是式(0—3)变成 (0—4) 选择 ，做为一组状态变量，可得 或写成矢量形式 (0—5) 其中 ， ， 由题意，系统初始状态为 ， 终端状态是 由于小喷嘴可以产生的最大反作用力是有限的，因此，控制 变量 有限?它的绝对值不大于某个数值，即 (0—8) 式中 为一正常数。 在这个问题中要求 达到最小。这就是上述姿态最优控制问题的性能指标。 这个问题的提法是：在系统状态方程(0—5)和按制