双轴伺服工作台单轴控制实验机电一体化系统设计.doc

双轴伺服工作台单轴控制实验学习和掌握及其驱动器的操作和使用方法 ;学习和掌握定位控制方法 ; 了解步进电机的频率特性 ; 本实验的内容是对双轴伺服工作台进行单轴定位控制。其研究对象为X轴。控制系统原理图如图6-1所示。其中，20GM位置控制单元，它既可实现单轴位置控制，又可实现双轴联动位置控制（本实验是对X轴进行单轴位置控制）。 图6-1 控制系统原理图 原理部分可以参考P233页表下面的一段文字和P252页点位控制部分适当补充 三．实验用仪器工具 PC 机 1台 PLC 1台 20GM 1个 RS232电缆线 1根 编程电缆 1根 断路器（QF1、QF2） 2个 继电器（KA1） 1个 接触器（KM2） 1个 驱动器（SH-20806C） 1台 步进电机（57BYG250E） 1台 四．实验步骤 ： 根据图6-2接线（为安全起见，步进电机M和驱动器SH-20806C的主控电路以及PLC外围的继电器KA1、接触器KM2输出线路已接好）； 合上断路器QF1和QF2 ； 将编程电缆连于 PLC 上，利用PC机上的编程软件“FXGP/WIN-C”向PLC输入PLC控制程序（此时，PLC的状态开关拔向编程位置“STOP”） ； 将编程电缆连于20GM上，利用PC机上的定位软件“FXVPS-E”向20GM输入定位程序（此时，20GM的状态开关拔向手动位置“MANU”） ； 将PLC的状态开关拔向运行位置“RUN”，运行PLC，接触器KM2的主触头闭合，驱动器SH-20806C得电 ； 将20GM的状态开关拔向自动位置“AUTO” ； 按“复位”按钮，X轴复位。读取此时指针指向的标尺位置A ； 按“启动”按钮，运行20GM，使X轴以1000脉冲/S的速度正向移动50MM，读取此时指针指向的标尺位置B ； 按“停止”按钮，20GM停止运行 ； 10．修改定位程序，重复上述4-9步，使X轴以10000脉冲/S的速度运行，观察并 记录X轴运行状况 ； 11．修改定位程序，重复上述4-9步，使X轴以200脉冲/S的速度运行，观察并 记录X轴运行状况 ； 12．将PLC左下角的拔动开关拔向编程位置“STOP”或PLC断电，接触器KM2的 主触头断开，驱动器SH-20806C断电 。 图6-2 控制系统接线图 六．实验报告要求 画出PLC梯形图，并写出指令代码 ； 这个梯形图程序应该画出来 七实验心得 1．在控制步进电机启动时，如果频率升得太快，步进电机就会出现失步或不动现象；另一方面，在步进电机停止之前，如果控制频率降得太快，也会出现失步或不动现象。因此，在控制步进电机启动时，应先使步进电机在低频下启动，然后逐步加速，最后使其进给脉冲频率升到所要求的高频下运行; 当需要电机停止时，将脉冲频率逐步降速, 然后再停止。图6-3为步进电机升、降频示意图。 其中S1为步进电机最高频率；S2为输出脉冲总数；S3表示升、降频时间。 图6-3 步进电机升、降频示意图 如果步进电机在较低的频率下运行（本实验为200脉冲/S以下），步进电机就会振动，从而引起机械系统振动。步进电机应避免在振动频率下运行 ； 本实验步进电机57BYG250E的步距角为1.8度，驱动器向步进电机每发送200个脉冲，步进电机旋转1圈 ； 步进电机旋转1圈，丝杆走1个螺距（4MM） 。 脉冲数（PLS） 频 率 （HZ） S2 S3 S3 S1