智慧型影像循迹系统.docVIP

智慧型影像循跡系統 組員：王俊雄、陳奕宇、羅元甫、陳世昌、許俊星、呂學奇 德霖技術學院機械工程系日四技0942 指導老師：林憲陽 老師 摘要 本專題旨在開發一套智慧型影像循跡系統，系統中包含CCD影像感測器、影像擷取卡、運動控制卡、三軸步進馬達、導螺桿、定位平台、馬達控制及影像分析程式，系統中結合機器視覺、數位影像分析及三軸馬達控制，並運用Labview 8.0軟體開發循跡系統程式，利用CCD所攫取影像來偵測路徑變化並依據路徑變化驅動三軸馬達移動CCD達到循跡功能，在循跡功能上並非僅限於直線移動，更可拓展到曲線移動，同時於過程中會儲存軌跡路徑，為一智慧型影像循跡系統；本專題研究係由德霖技術學院機械工程系與國家實驗研究院儀器科技中心儀器工程組聯合指導下進行，目前已完成二維影像循跡控制，將可應用於工具機作為加工路徑之導引。 一、設計緣由 隨著科技進步，影像視覺技術逐漸成為幫助生產製造過程各種階段的核心系統，隨著工廠自動化越來越受到高科技產業或傳統產業的重視，故影像視覺技術也逐漸受到廠商青睞，廣義而言，這項技術就是利用機器取代人眼來測量或判斷，利用視覺取得影像後，將其影像傳輸至系統，再經由搜集大量資料後，最後再根據判別結果來控制現場的設備動作。本專題搭配CCD讓使用者能輕易的在電腦螢幕上規劃結合視覺循跡之加工機能具備加工路徑導引的運算能力，具備能真實看見被加工材料的能力，並且及時修正加工路徑以提升加工品質良率。其加工路徑並利用準確的視覺定位及辨識系統自動調整路線以降低重複放置物件在治具上時的誤差及加工量率的監控，專題中之程式設計則利用虛擬儀控軟體配合整合性之硬體開發一套實用之影像循跡系統。 二、設計目的 光機電整合技術是目前世界各國高精度、高單價的先進產品在開發競爭中的關鍵技術，未來勢必引領與滲透傳統機械及機電產業進入新一波產品創新與變革。本專題設計目的是在虛擬儀控架構下結合影像檢測及馬達控制並搭配Labview圖控程式等工具，開發一套影像循跡之光機電整合系統。 三、實物照片 本專題研究之影像循跡系統之架構圖如圖1所示，系統內包含個人電腦、定位平台、CCD 攝影機、影像擷取卡、運動控制卡、三軸步進馬達及導螺桿等。定位平台之功能在於 圖1 影像循跡系統 放置待測工件，CCD 攝影機用於擷取工件之上視影像，影像擷取卡則能將CCD攝影擷取之影像轉換成電腦可處理的數位資料，運動控制卡用於將運算後的結果輸出於馬達。有關硬體與軟體之功能與規格分別敘述於後。 四、設備規格 4.1 CCD (TTIC CCD camera) 4.2馬達步進（Tamagawa：TS3653N3E8?1,TS3617N3E8?2 ） 4.3-影像擷取卡 （ADLINK：RTV24(G)） 4.4-運動控制卡（NI 7340） 五、系統架構 圖2 設計概念 六、系統流程 圖3 設計草圖 七、機器視覺 7.1圖形取像 本專題作業系統採用微軟作業系統配合Labview 8.0，來模擬人類視覺的功能。基於攝影機的方便取得，專題中使用NTSC的攝影機（像素 640x480）搭配影像擷取卡(ADLINK RTV24)，來獲得目標影像。 7.2焦距調整 在使用機器視覺的過程中，焦距調整是重要課題。藉由手動或自動的調整方式來取到清晰的影像，本專題原先要建構一套可以對3D 路徑做尋跡與記錄的系統，藉由運動系統中的Z軸，來調整焦距，達到自動對焦的功能，礙於時間的倉促，目前暫以固定焦距為主。 7.3光源配置 良好的光源配置，能降低系統誤判的機率，一般從上向下方打光，在本系統中，易產生陰影影響攝影機取像 。因此後續實驗中皆以(12W)LED白光光源照射。 八、機器視覺 8.1彩色轉灰階圖 由於本專題CCD配合影像擷取卡，儲存在電腦中檔案格式為RGB 24bit ，由於影像處理大多針對灰階圖做後續處理，本專題使用為8位元灰階。 圖4 灰階分佈圖 8.2二值化 經由雜點消除，影像垂直/水平方向銳化，設定一合適門檻值，將待測物，其他不是待測物所在處均顯示為暗點。此項動作可將待測物外型顯示出來。 8.3細線化 為了避免因軌跡線寬而導致的循跡誤差，因而用線條細化處理，將軌跡盡量的變細，理想上取出待測軌跡的中心線，以便於後續的座標取得與運算。、路逕規劃方向與運算 9.1 座標取點 當待測軌跡進入畫面中，必須在特定區域內確認是否有線段通過，本專題中採用 NI VISION 工具箱，線段檢查是以特定角度向內夾擠找出細線化後的軌跡不連續點作為端點，因此在某些角度如水平，垂直的線段出現在區域內時，無法單使用一夾擠角度的判斷法則來取點，例如:水平線段以水平夾擠就會誤判。因此專題中以多個夾擠角度來做判斷端點是否出現在特定區域內。將兩種不同夾擠角度的作業框 設定相同大小與位置 重疊放置(圖5)，橫向取點為優