油罐底板检查机器人.docVIP

东北石油大学 本科生毕业设计（论文） 外文文献翻译 油罐底板扫描检查机器人 作者：Dr. Fadi N. Sibai 摘要： 1 引言 ]。最常见的罐是固定顶罐和内浮顶罐。两者都是圆柱形的，并且轴线方向垂直于基础支撑。固定顶罐是最基本并且最低成本的结构。一个典型的固定顶罐如图1所示，由一个圆筒形的钢制外壳及与其壳体永久连接的锥形或圆顶形的罐顶组成（即固定顶）。罐的直径最大将达100米。新构造的罐被焊接和被设计成既能液封又能气封。最常见的固定顶的设计通常采用由管道或I型梁从罐内支撑的方式。这些支撑柱的数量及排布方式随着管体的直径及大小的不同而不同，对于大型储罐可多达50多根。 污泥和残渣在罐的底部积聚。罐底板上分布不均的污泥和残渣必须被清洗，因为它们构成降落浮动顶盖，减少储罐的存储容量，和增加腐蚀速率和概率的危险[2]。移动机器人[3]或机械手末端执行器[4]由于其很好的移动性，尺寸和精度，是一种有效的检查和清洗储罐底板的工具。 本文设计了一种机器人用于检查和清洗罐底板装置，并着重研究了储罐底板的扫描方法。考虑到机器人被束缚并且电线可能缠绕住支撑柱导致机器人的运动部分或完全限制，储罐支撑柱复杂了其扫描过程。假设机器人可以通过一个固定的平顶罐人孔从罐顶落下到罐底板。假设该罐已被清空并完全换气，无易燃和爆炸性的气体。在实践中，这个过程可能需要六个星期完成。 本文提出了一个机器人扫描的罐底的步骤如下。机器人配备了磁轮允许它爬罐壁。滑轮式三脚架放在罐顶上面的人孔可以升降机器人，然后通过人孔放下到罐底。另一个滑轮式三脚架是用一个高的起重机。非金属板的升降机也可以用于移动机器人上下到达或离开罐底板。这种升降机不是绝对必要的，机器人可以连接到一个吊钩下降，然后抬起吊钩。次之，升降机平台简化了下降和提升的过程。一旦机器人到达罐底，开始通过空气吹扫清洁底板污泥及残渣，然后真空抽吸残留物。当罐底板被清洁，机器人可以开始使用漏磁或干超声（无需耦合剂）技术检查罐底板的腐蚀[5-7]。当罐底板彻底被检查和清洁，机器人重新连接到吊钩或行驶到在升降机平台，然后被提升到罐顶。 图2 机器人进入和检查机制 图3 电缆截面 储罐底板腐蚀的扫描和检查可以由人工操作远程控制装置（摄像头和手柄）进行，但更好的是，机器人可自主地扫描整个储罐底板无需人工干预。对于一个自动扫描来说，储罐底板的地图是有用的。如图4所示这种地图指示了支柱和障碍物在储罐底板上的位置。为了便于参考标记了支柱的位置并且指示了上方的罐顶人口对应底板的位置，即机器人可以下降，并开始它的操作的起始位置。了解这些支柱的位置对于避免机器人的碰撞和损害是必需的。该机器人可以使用接距离传感器来检测这些支柱，但既然这些罐的地图通常是已知的，这可以输入到机器人的程序中。除了避免与支柱碰撞，这些支柱的位置是也是有用的，用来帮助机器人避免脐带缠绕，因为它在地板上移动。如果这种情况发生了，缠绕的电缆可能限制机器人的运动并可能导致机器人的运动完全停止。因此，提供一种机器人在扫描时免于被缠结的算法用来维护其行动自由是尤为重要的。该地板上的扫描过程的目标是做出行驶决定，允许机器人能够完整扫描整个罐底的表面。 图4 固定顶罐俯视图 5的左上方，机器人开始从罐底的中心开始以顺时针方式扫描底板，直到它到达底板的外端。当机器人遇到一个支柱，它由柱子的左侧绕开。很明显这样的程序将电缆缠绕在柱子上，需要一个非常长的电缆。如图5上部中间图所示，机器人从罐底的中心开始，但现在环绕以逆时针的方式。当机器人遇到一个支柱，它绕到立柱的右侧。现在看来电缆缠绕的问题解决，但尚未完全。当机器人绕到外层的立柱，虽然此过程避免了与外侧的立柱缠结，电缆线仍然缠绕在内侧的立柱，并且需要很长的线长，但并不像之前方案那么长。另一个基本机器人扫描底板的程序是在外周边与底板中部之间前后扫描，完成右上象限后，移动到下方右象限，然后以顺时针的方式转移到剩下的象限中，如图5右上角的图片所示。当机器人遇到一个支柱，它绕着支柱的右侧行走。这样在机器人完成扫描支柱4之前，电缆不会缠绕。 图5 带有缠绕问题的不同罐底扫描方式 在图5所示的左下角所示，机器人水平扫描储罐底板的一个象限，以逆时针方向驶向下一象限。有时机器人移动到支柱的左侧有时移动到支柱的右侧。电缆线会卡在支柱4，7，8和6中。在图5的底部中间图所示，机器人扫描一个象限接着一个象限的扫描，从右上方象限开始，但在每个象限完成扫描后，会返回到底板中央，希望能尽量减少电源线的长度。当机器人遇到支柱时，它不会绕过它，而是调头回到中间。在下一个扫描周期中，机器人扫描和支柱和外廓之间剩余的区域。象限扫描以顺时针方向进行。尽管没有在图中显示，但有缠绕支柱4、5的可能。在图5中右下的路径所示，机器人一个象限接着一个象限的扫描底板，从右上