足球机器人比赛四驱双向防守方案.pdfVIP

新φ30 四驱足球防守方案 敬告读者! 本方案仅为用户参加类似机器人竞赛项目提供参考指导,广州中鸣数码科技有限公司强 烈建议用户不要采用完全一致的搭建及程序参与竞赛,其原因如下: 1.) 本方案旨在提高用户在参与机器人竞赛项目的起点水平，但并不希望因此而扼杀参赛 者的主动性及创作力，也不希望因此而违背机器人竞赛活动对青少年的教育意义。 2.) 本方案仅适用及受限制于某一特定的竞赛规则，参赛者应在充分理解要参与竞赛的规 则前提下，参考本方案的基础上完成自己的设计。 3.) 几乎所有的机器人竞赛都要求参赛者亲身设计，并能在竞赛现场独立调试及向评委讲 解设计思路，故参赛者应通过对方案的深刻了解及日常训练使具有随机应变之能力。 4.) 本方案会在网上（www.RobotP）以公开形式面向广大机器人爱好者发布，所 有的参赛者都有可能对其有充分的了解，因此对本方案未加以改进者将甚少获胜机会。 5.) 本方案未经长时间的验证和实施，也未能发挥器材之极限性能，广州中鸣数码科技有 限公司并不能保证该方案完美无缺，用户应该通过亲身实践去验证和改进，并从中学习相 关的知识和获取相关的经验。 ● Joinmax Digital Technology Co, Ltd.● No.368, East-west District, ZhongShan University, Gz. Gd. P.R.C. Zipcode:510275 Tel:+86-20Http:// 一、 序言 3 二、 任务 3 三、 策略分析 3 1、 结构 3 2、 程序思路 4 3 、 流程图 5 四、 程序说明 5 1、 主程序用到的子程序 5 2、 主程序 5 ● Joinmax Digital Technology Co, Ltd.● No.368, East-west District, ZhongShan University, Gz. Gd. P.R.C. Zipcode:510275 Tel:+86-20Http:// 一、 序言 本方案是根据电教馆版的Φ30 足球机器人的规则而写的，其允许防守机器人只作一个方向的移动， 而且是球卡死后，比赛中断，重新开始。因此本方案没有后退到球门前的程序，只有左右移动的程序。若 想加入后退到球门前的程序，请参考以前 30 足球防守方案。 二、 任务 防守机器人，任务就是要使自己挡住球，防止其进入球门，又或者是夹住球，防止其他机器人再把球 向前推进。 三、 策略分析 1、 结构 机器人硬件结构安装的简要示意图 但要注意复眼的安装，右边复眼外壳的数字是朝下的，而左边复眼的则朝上，也即两者是相反的，切 记！右边复眼安装图如下： 不同的结构，其程序也是不同的。 ● Joinmax Digital Technology Co, Ltd.● No.368, East-west District, ZhongShan University, Gz. Gd. P.R.C. Zipcode:510275 Tel:+86-20Http:// 硬件信息： 硬件 接口 硬件 接口 左马达 M1 右马达 M2 超声测距 D3Y 左复眼 D1Y 右复眼 D2Y 触碰 D6X 2、 程序思路 （1）当机器人没有看到球时，机器人自动回到中间球门位置 （2 ）当机器人看到球时，如果是左边的复眼 1234 号通道看到球，即球在机器人的左前方，机器人跟 随足球左横向移动。 （3 ）当机器人看到球时，如果是右边的复眼 1234 号通道看到球，即球在机器人的右前方，机器人跟