最优作业(报告.docVIP

最优控制作业（报告） 题目：LQR解决飞机纵向小扰动运动的控制问题 问题提出： 飞行控制系统是飞行品质和飞行性能的关键技术之一，在飞行控制系统设计中，经典设计技术通常需要采用按回路递次设计的方法，并通过大量的反复试验过程，通过试凑迭代的方法来设计具有一定稳定裕度和性能的飞行控制系统，但是对于具有更多回路飞行控制系统的设计过程会越来越困难，并且在系统动态特性变化剧烈情况下，不能保证系统的设计过程是成功的。现代控制设计方法不必依次闭合单独回路来确定反馈增益系数，所有反馈增益矩阵K的元素可以同时确定，从而简化了设计过程。 问题描述： 在飞机的飞行控制系统中，通常不可能精确知道全部的系统状态，往往通过设计动态观测器或采用输出反馈，在本例中为了设计过程的简单，而采用了全状态反馈，控制律为：U=-KX。 纵向扰动运动模型的建立 飞机纵向小扰动方程线性化处理后可以得到 可知，其中， 代入实验数据得 ， 其中的状态变量和控制输入的物理意义为： ：飞机速度扰动量；：迎角扰动量； ：俯仰角速率扰动量；：俯仰角扰动量； ：飞机油门杆偏转角；：升降舵偏转角； 性能指标确定 控制的目的是通过输入控制来快速平稳地消除扰动，因此，设计控制律使得如下性能指标最小 调节状态变量加权阵和控制量加权阵来得到合适的控制律。 仿真分析 设初始状态为， 图中红线表示，黑线表示，蓝线表示，