理论力学(运动学)总结.docVIP

5 点的运动学 矢量法 直角坐标法 自然（弧坐标)法 =dr/ds 副法线单位矢量 曲率 曲率半径 速度 加速度 6刚体的简单运动 是指刚体的平行移动和定轴转动 6-1 刚体的平行移动 任意两点连线方向始终保持不变。 rA ??rB ??rBA 刚体平移的特点 各点的运动轨迹形状，速度和加速度都一样 即:平移刚体的运动可以简化为一个点的运动 6-2 刚体的定轴转动 有两点保持不动,通过两点的直线称为转轴 ( , (各点一样 v, a各点不一样 ??____转角,单位弧度(rad) ??=f(t)______ 为转动方程 角速度 ???d?/dt 代数量 rad/s 角加速度?=d?/dt 代数量 rad/s 2 转速n ????n/60 rad/s 6-3 转动刚体内各点的速度和加速度 点的弧坐标: s ??R? 速度 v= R?? 方向:沿圆周的切线,指向与转动方向一致 切向加速度 at= R? 法向加速度 an= R?? 方向与速度垂直并指向轴线 7点的合成运动 7-1 点的合成运动概念 定系 固结于地面上的坐标系 动系 固结于相对于地面运动物体上的坐标系 绝对运动a(动点相对静系) 牵连运动e(动系相对静系) 相对运动r(动点相对动系) 动点 牵连点 7-2 点的速度合成定理 va ??ve ??vr va—动点的绝对速度； vr—动点