系统辨识_1_概述.ppt

课 程 要 求 1 学时：32 2 目的： （1）培养独立学习一门新课程的能力，为今后学习和研究打下基础。 （2） 掌握基本的辨识理论和辨识技术 （3） 能独立设计辨识实验，并编程计算 3 考核： 通过编程对其进行辨识，并写出报告 系 统 辨 识System Identification 系统辩识 System Identification ： 又译为“系统识别”和“系统同定”，目前尚无公认的统一定义。 《中国大百科全书》中记述为： 系统辩识是根据系统的输入/输出时间函数，确定系统行为的数学模型，是现代控制理论的一个分支。 (1) 辨识是研究建立系统或生产过程数学模型的一种理论和方法。 (2) 辨识是一种从含有噪声的测量数据（输入、输出数据）中提取被研究对象数学模型的一种统计方法。 (3) 辨识模型是对象输入输出特性在某种准则意义下的一种近似。近似的程度取决于人们对系统先验知识的认识和对数据集性质的了解程度，以及所选用的辨识方法是否合理。 (4) 辨识技术帮助人们在表征被研究的对象、现象或系统、过程的复杂因果关系时，尽可能准确地确立它们之间的定量依存关系。 (5) 辨识是一种实验统计的建模方法。 通俗地说，系统辩识是研究怎样利用对未知系统的试验数据或在线运行数据（输入/输出数据）建立描述系统的数学模型的科学。 “系统辩识”是“系统分析”和“控制系统设计”的逆问题。 系统的复杂性：基于实际系统的复杂性，描述其特性的数学模型具有“近似性”和“非唯一性”；辩识方法亦有多样性。没有绝对好的数学模型和绝对好的辩识方法。 什么是较好的模型？依据辩识的不同目的，有不同答案。一般说，能够满足目的要求的，比较简单的模型，是较好的模型。 系统辨识的发展 三十年代以前：人们主要利用概率统计理论中的统计回归方法等来处理在从事生产实践、社会活动的研究中遇到的大量的数据资料。 三十年代到五十年代末：由Nyquist 所倡导的试验研究法丰富了经典理论，但还是仅局限于对动态系统的传递函数或脉冲响应的研究（测试阶跃响应、脉冲响应和频率特性等古典辩识方法 ） 。 六十年代以后：随着现代控制理论的迅速发展，Kalman 滤波理论的广泛应用以及计算机技术的发展，系统辨识这门学科开始迅速而蓬勃发展，进入了现代辨识方法的研究（最小二乘等时域方法）。 八十年代以来：由于大系统、系统工程及智能控制等的需要，系统辨识已成功地应用于航空航天、生物医学系统、经济系统及机器人工程等领域。辨识方法也结合人工智能、模糊理论、神经网络等理论获得了更加广泛地应用。 系统辨识的应用 (1) 进行控制。对于经典控制，已知数学模型可以改善系统的动态特性，进行调节器的参数整定等等。对现代控制系统，有了数学模型，可以进行最优控制、自适应控制等等。(2) 进行预报。有了模型就可作一步、二步、短期、中期甚至长期预报。进行准确的预报对国民经济各部门及至地方，企业等等的发展都有重要意义。(3) 进行规划。正确的规划也是以正确的模型为基础。有了模型，才有可能进行各种方案的最优规划。 (4) 进行仿真研究。有了模型，就可以在计算机上对系统进行仿真研究，实验各种不同的策略，观测其结果，从而分析和制定策略。(5) 估计物理参数。如医务界对于体内参数的测定、矿藏区域储藏的测定，可以通过系统辨识的方法来进行。(6) 生产过程的故障诊断。过程参数监视或破损探测均可通过动态模型来反映。如果模型参数发生了变化，即表示过程有了变化或出现了破损，需要及时采取措施进行处理。 系统辨识当前发展的新热点 * 非线性系统辨识（机器人）； * 快时变与有缺陷样本的辨识； * 生命、生态系统的辨识； * 辨识的专家系统与智能化软件包的开发； * 基于模糊理论、神经网络、小波变换的辨识方法； * 系统辨识与人工智能、人工生命、图象处理、网络技术和多媒体技术的结合。 第一章 辨识的一些基本概念 一 系统和模型 1 系统system（过程process）： 钱学森把系统广义概括为“依一定顺序相互联系着的一组事物”。是一个相对独立、又与外界相互联系的对象。 系统包含了：客观存在的事物及其运动状态，有时也称之为“实体” 。 广义的系统概念：世界上一切由各个相互作用，又相互依赖的事物组成的具有某一特定功能的整体都可以认为是一个系统 系统有以下几个特征： 1 系统具有相对独立性：它的行为不依赖其他环节的状态。 2 系统与外界具有相互联系：它通过某些行为与外界发生着联系，这些行为状态可以称为系统的输入、输出。 2 模型 定义：把关于实际过程的本质的部分信息简缩成有用的描述形式。它是用来描述过程的运动规律，是过程的