昆明理工大学2009级现代控制理论试题答案及其评分标准B.docVIP

2009级现代控制理论试题答案及评分标准B 系：自动化 专业：自动化、测控 现代控制理论 一、（20分）给定下列状态空间表达式 要求1、画出其模拟结构图；2、求系统的传递函数。 答案：解：① ② W（S）=C（SI-A）-1B= = = == 评分标准：① 10分，图形绘制正确10分② 10分，过程8分，结果2分.其它视情况而定。 二、（20分）有离散时间系统如下，求、 ， 其中输入 方法一：解：∵=0 ，； ∴T=T ∴令 即 代入原方程得： ∴ 又∵ 则 且 = ∴ ∴ 方法二：解：∵=0 ，； 三、（20分）如果下述二阶系统 具有完全能控与完全能观性，请确定和的关系 解：此式中，因为 ，， 1．（5分）因为能控性矩阵为 （2分）， 当 时（2分），（1分），则系统完全能控 2．（5分）因为能观性矩阵为（2分） 当时（2分），（1分），则系统完全能观 3．（6分）从可解出当时（1分），系统完全能观，将它代入（2分）可解出在当时，（3分） 4．（4分）若要同时满足和（2分），则为（2分） 四、（20分）试用研究如下系统 当时在平衡点的稳定性。 评分标准：由题可知，且可对和求偏导数。 确定系统的平衡点。由和可得系统平衡点为，即原点。（5分） 计算。（5分） 讨论是否为负定。 当时，为半负定。这时需考虑，时，是否恒为0。若假设恒为0，则要求恒为0；而恒为0，又要求恒为0。但从系统状态方程可知，若要求和，则须满足的条件。这就表明，在时，不可能恒等于0。这时系统在原点处是渐近稳定的。（4分） 又当时，，所以系统在原点处是大范围渐近稳定的。（2分） 当时，，无法用证明在原点处是渐进稳定的。但这时系统已变成线性系统，其状态系数矩阵的特征值为，所以系统存在持续振荡，因此原点处是在李亚普诺夫意义下稳定的。（4分） （20分）已知受控系统的方程为，请设计状态反馈控制器的反馈阵，使得闭环极点位于为： ， ， 。 解：（1）（5分）写出系统的状态空间表达式的控制器规范型： ； （2）（5分）求出加入状态反馈阵后闭环特征多项式： （3）（5分）确定希望的闭环特征多项式为： （4）（5分）计算其状态反馈阵： 令 ，就可得： 第 1 页