线性系统的误差的分析.pptVIP

§3-6 线性系统的误差分析 对控制系统的基本要求： 1、稳定 2、准确 3、快速平稳 误差的两种定义及其相互关系 1、从系统输入端定义的误差（偏差） 2、从系统输出端定义的误差 对于实际使用的控制系统来说， 一般是一个常数。 1、阶跃输入下的稳态误差与静态位置误差系数 有时系统要求性能很高，稳态误差要小，动态性能要好，单靠加大开环增益或串入积分环节往往不能同时满足上述要求。这时，可采用复合控制（顺馈）的方法，对误差进行补偿。 例3-8 * * 误差{ 静差：由元件不完善造成的； 原理性误差： 1、不能很好跟踪输入信号造成的； 2、由于扰动引起的。 The error analysis of linear system 1.误差的基本概念 1、从系统输入端定义的误差（偏差） - 在实际系统中是可以测量的，具有一定物理意义。 实际输出可能达不到期望值 2、从系统输出端定义的误差 - - 对于单位反馈系统来说 误差与偏差有简单的比例关系,本书采用E(s)定义进行系统分析和设计。 暂态分量 与系统极点对应的误差自由分量,体现了系统进入稳态之前误差信号的变化规律 稳态分量 与输入极点对应的误差强制分量,体现了系统进入稳态以后误差信号的变化规律 The steady-state error of system - 2.给定作用下的稳态误差计算 Steady-state error due to input signal The number of integrations is called type number of system Open loop gain Type 0 system Type 1 system Type 2 system 静态位置误差系数 Steady State Error in the Step input and static position error constant Kp 静态速度误差系数 2、斜坡输入下的稳态误差与静态速度误差系数 Steady State Error in the slop input and static velocity error constant Kv 静态加速度误差系数 3、匀加速输入下的稳态误差与静态加速度误差系数 Steady State Error in the accelerator input and static acceleration error constant Ka 输入 误差系数 稳态误差 系统型别 两个系统如图所示，当参考输入r(t)= 4＋6t＋3t2时， 试分别求出两个系统的稳态误差。 解 系统a为I型系统，其Ka=0，不能紧跟r(t)的3t2分量，所以  系统b为II型系统，其Ka=K=10/4，所以 该例说明，当输入为阶跃、斜坡和抛物线函数的组合时， 抛物线函数分量要求系统型号最高。系统b的N=2，能跟随输 入信号中的抛物线函数分量，但仍有稳态误差，而系统a， 由于N数不足，故不能跟随抛物线函数分量，稳态误差为∞。 (a) Ⅰ型系统 (b)Ⅱ型系统 已知系统结构如图所示 设 且误差定义为 解 原系统闭环传递函数为 由闭环传递函数可知系统稳定。将其等效为r对c的单位反馈系统， 并设该系统的开环传递函数为G(s)，则有 由此得 由G(s)可以看出，N=1、K=1，稳态时，系统可以无误差地的跟踪 阶跃输入，而跟踪斜坡输入的稳态误差为常值V0/K。则系统在 作用下的总误差为 试求系统的稳态误差。 -1 3.扰动作用下的稳态误差计算 - Steady-state error due to disturbance signal input - 例3-7 - 4.改善系统稳态精度的方法