无框架立体定向机器人系统锁定问题的分析和研究.pdfVIP

《机械设计》2002年8月 应用技术与实例分析 机器人119 无框架立体定向机器人系统锁定问题的分析与研究 胡磊，员超，魏洪兴 (北京航空航天大学) 摘要：文章通过对无框架立体定向系统的制动锁定机构的制动分析．介绍了两套切实可行的走制动力矩、高制动 精度的制动锁定机构，利用“V”形楔槽提高制动力矩’改善制动轮轴的受力状况．并对机构的制动精度进行了计算分 析． 关键词；制动：摩擦；机嚣人 ／ 个关节锁定，使整个机器人成为一个刚性的支架平台。 l 前言 在转动关节静止的状态F．制动锁定机构对关节实加 一个法向载荷，产生静态摩擦力克服转动关节的相对 无框架立体定向机器人系统作为医生的手术平台 运动趋势，锁定关节。根据现代固体摩擦理论，制动 是辅助神经外科人夫在三维CT图像引导下．对患者病 机构产生的摩擦力由两部分组成：分子沾附部分和机 灶进行精确定位，并在手术空间保持位姿。因此，无 械(变形)部分。可表述为： 框架立体定向机器人系统的制动锁定装置要求安全、 Fp=F u+Fu 可靠、操作简单、定位精度高。 式中：F_—分子沾附部分摩擦力 F旷一机械变形部分的摩擦力 对于某一对摩擦副来说，分子沾附部分的摩擦力同 法向裁荷成JI·比．0表面接触面积无关。机械(变形) 部分的摩擦力与压力和摩擦系数成正比。而摩擦系数 同摩擦副的材料及摩擦表面的粗糙度有关。通过实验 证实，摩擦副的摩擦系数在一定的条件下是与材料有 田I五关节机能臂 关的稳定值，由此可见。在静摩擦制动锁定机构的设 无框架立体定向机器人系统的操作部分，是无动 计中，根据环境条件和工艺选择摩擦副的材料后，增 力的五关节机械臂(图1)，对各个关节臂要求能够方加摩擦力的主要办法还是通过在强度许可的范围内增 便锁定和松开。由于手术操作的空间限制，机器人对 加法向负载。也就是说，静摩擦制动锁定机构的设计 制动机构要求体积小、重量轻、制动精度高、制动力 实际上是按照加大法向载荷进行的机构设计。传统的 矩大，并且是在静止状态下对旋转关节进行锁定。传 锁定形式如：斜楔、螺旋、偏心、杠杆、铰链等形式， 统的制动机构中，外抱块式制动器、内涨蹄式制动器、 也都是利用法向载荷实现制动的结构。对于是医疗仪 带式制动器、盘式制动器、磁粉式制动器、磁涡流制 器，由于使用的动力源是电动的。因此比较简洁的结 动器等，这些机构大都是利用摩擦力对旋转运动的机构 构形式是采用斜楔机构来增加法向负载。(见图2) 进行制动，其制动精度、制动力矩和体积都难以满足 —I～ 无框架立体定向机器人系统的要求。对有相互运动趋 一‘n 0 势的物体进行锁定，传统的锁定形式有斜楔、螺旋、 1＼f} l一} 偏心、杠杆、铰链等形式。