微操作机器人系统拟实环境的研究.pdfVIP

盖搿举嚣期 机器人ROBOT VoAul．292．，，20Noo．07 文章编号}1002—0446(2000)07—0545—05 微操作机器人系统拟实环境研究 赵新卢桂章谢少荣 张建勋 (南开大学机器^与信息自动化研究所天津300071) 摘要：本文提出了增强现实的方法实现微操作拟实环境的方案，并对其两项关键技术，虚拟显 微镜技术和虚拟显微镜技术辅助微操作器z方向散定位，给出实现方案；最后，建立了软硬件环境，实 现了传输现实和生成现实部分工作．上述工作很好的实时性，验证了增强现实方案实现微操作拟实环 境的可行性． ．c’ 关键词：增强现努虚拟显微镜；微操作；微定位 中围分类号：TP24 文献标识码：B 引言 进入21世纪，生物技术的发展将在整个科学技术发展中起到举足轻重的作用；这就决定了生物医学工程 在细胞水平的研究不能仅仅停留在整体信息的测量、统计，或单个个体观察的水平上，必须有对特定单个个体 的操作；通过人为改变生物体结构，达到研究或重组生物体的目的．这样，它的许多工作涉及到细胞级的操作， 如细胞的转基因注射、染色体的切割、利用微电极检测生物电等．这些操作一般都是在显微镜下进行的，属于 在微米或亚微米级的微细操作；目前，此类操作都是由手工完成．培训一个合格的，能够从事这种高精密度操 作的实验人员需要较长的周期，通常要经过卜一3年培训}而且一个熟练的操作人员完成此类操作．成功率仍 然很低；同时，完成操作的质量还受操作人员的个人索质及其当时状态的影响，如身康状况、情绪、周围环境 等；这就制约了这项技术的普及和应用．因此，研制一台计算机控制的可自动或半自动进行操作的多自由度 微操作机器人系统变得十分迫切． 南开大学机器人与信息自动化研究所于1993年开始，致力于做操作机器人的研究f并于1996年研制成 功了我国第一台微操作机器人系统．随后又相继完成了第二型、第三型样机I并成功的进行了细胞的转基因注 射、染色体的切割、利用微电极检测生物电等生物实验；取得了宝贵的经验，同时也遇到了一些问题． 徽操作系统操作过程中，嫩操作器和操作对象需要精确地微定位，同时还需要到达目标点的高精度轨迹 规划{而显微镜下的徽操作器和操作对象都无法直接测量，只能通过显微图象处理间接得到，这样就不可避免 的带来误差，这种误差可能会导致操作的失误，从而造成操作工具的损坏或生物样品被破坏等严重后果．因而 希望有一个能和实际微操作系统相对应的拟实环境，在实际进行微操作之前在此环境中对操作过程进行预 演，得到成功操作方案，再用来进行实际操作}这样就可大大提高操作的成功率．因此，利用虚拟现实技术建立 一个与实际微操作系统相对应的拟实环境成为做操作机器人系统中一项重要工作． 虚拟现实(VirtualReality)技术是在计算机图形学、计算机仿真技术、人机接口技术、多媒体技术以及传 感技术的基础上发展起来的一门交叉学科．从机器人操作的角度，可以对虚拟现实技术给出如下定义：虚拟现 实技术本质上是一种高级接!Xl技术，它的目标是为人与实际环境的交互提供了一种自然的、方便的界面，即虚 拟环境；虚拟环境，包含计算机生成的人体感觉器官的譬人信号，使人感觉到进人一个真实的环境中；人可以 通过语言、手势等与虚拟环境交互，来改变虚拟环境}进而改变实际．图1是虚拟现实概念图． 酱羹i嚣葬荡：茹三％一980407)，国家自然科学基金69773050)共同贲助珥目 546 机器人 2000年8月 2增强现实的拟实环境 实际微操作是这样进行的：首先，搜寻操作对象使 其处于显微镜视野中心；其次，调节显微镜使操作对象 清晰；第三，移动馓操作器，使其进入显微镜视野之内{ 第四，在显微镜物镜光轴方向为(z方向)移动操作器