三目立体视觉方法地研究.pdfVIP

三目立体视觉方法的研究 任重1.2， 邵军力 (I解放军理工大学计算机与指挥自动化学院，南京210016) (2南京经济学院计算机系，南京210003) 摘 要:本文提出了利用金字塔图传播匹配的三目基元立体视觉方法。该方法中匹配起始 三元组的选择建立在透视投影的可靠基础之上，而进行传播匹配可以加速计算，并避免了 可能的误匹配。传播匹配利用立体图像组在二值边界图像金字塔图中的结构相似性，而整 个匹配结果的考察与认定是通过传播率的比较实现的。该方法能够有效地克服双目立体视 觉方法的某些本质局限性，确促匹配结果精确可靠。 关键词:立体视觉:特征基元;1匹配 1 引 言 认少 长期以来，国际上立体视觉的研究主要集中在双目立体视觉上，并己取得了大量的研 究成果。然而，双目立体视觉有其自身的局限性，如所有立体视觉方法均毫不例外地基于 图像之间相似性的先验假设，而这些假设在实际情况下一般仅有约束地、近似地成立:双 目立体视觉的精度依赖于景物的深度及摄像机之间的距离(基线长度)，基线越长，精度越 好。然而，当增大基线长度时，图像之间的透视形变的差别也越来越大，从而给利用相似 性进行匹配带来了困难;另外，当特征线段与基极线 (Epipolarline)较小时，匹配精度较 差，且对于均匀分布、模式重复的景物难以匹配。 多目立体视觉的研究可以追溯到Morarec1979年的工作川。但真正突破双目立体视觉 局限的早期1:作可见于2【1。与双目系统不同，三目系统寻求的是三元匹配，而且这种匹配 建立在透视投影的可靠基础之上。Yachida指出，采用边界点作为匹配特征，在实际图像 中错误的三元匹配仅在某些巧合下才出现12).Ayache采用多边形近似后的边界线段的中点 作为特征点，取得了较好的效果[s1.Shen建立了立体视觉伪目标问题的定量描述，并提出 了三维空间匹配特征基元的三目立体视觉方法，在没有任何先验约束及后处理的情况下， 错误匹配率可以方便地降至 1%以下141。本文所述的三目基元立体视觉方法包括:(1)边 界基元的提取和金字塔图的建立 ((2)金字塔图三元匹配 ， 边界基元的提取和金字塔图的建立f51 2.1边界基元的提取 边界基元的提取应按如 卜规则进行: a)每个边界片断不应有分枝，即若一个边界点是两边界公共点，则将此边界点看作那两边 界片断的一个端点。 1197 b)边界的起始点和终结点作为边界片断的端点。 c)若一个边界起始和终比在两个端点，且不通过其它端点，则此边即为一个边界片断。 d)若在边界片断的某一点的曲率有很明显变化，就将此边界片断分成两个(多边形近似). 2.2 基元间连接关系的描述 经过以上分割基元，得到了二值图像的所有基元，将每个基元表达为金字塔图中的一 个节点，而它们之间的相互关系表达为图中的指针。这里主要考虑两类关系，即直接关系 和间接关系。直接关系包括上邻接和下邻接的关系。若基元B是基元A的连通近邻并且其 在图像中的位置高于A，则称A为B的一个下近邻，而B则称为A的一个上近邻，显然， 一个基元可以有不止一个上(下)近邻。至于间接关系，这里考虑到四种不同的关系，即上 左邻，上右邻，下左邻和下右邻。它们以如下方式定义:一个基元A的上近邻的所有下近 邻被认为是与基元A间接地上邻接的，因为这些间接上邻与基元A的连接是通过A的一 个上近邻而实现的，它们中那些位于A左面的基元被称为基元A间接地上左连接，而其中 离A最近者被称为基元A的上左邻。类似的，可以定义上右邻、下左邻，下右邻等间接连 接关系。从以上定义可以看出，一个基元最多只有一个上左邻，对于上右邻、下左邻、下 右邻也是如此。 每个基元特征为它的长度、宽度、位置 (用中线的中点表示)和中线斜率，以基元作 图的节点，而以基元间直接和间接关系作为节点间的指针，就形成了描述二值图像的一个 图表示，它表达了每个基元的几何特征以及基元间的结构关系。 2.3金字塔图的建立 以二值边界图像作为金字塔图的0级图像，用的2x2窗口进行逐级压缩，依次得到0 级、1级、2级，……，n级的图像，每幅图像尺寸前级的四分之一，在i级图像中每个不 相叠的2X2窗口对应于第i+l级金字塔图的一个像素。如果在2X2窗口中，至少存在一 个属于某基元的像素，那么