时域分析1典型试验信号和一阶系统.pptVIP

第三章 控制系统的时域分析 微分方程 传递函数 系统框图 建立系统数学模型 分析系统性能 时域分析法 根轨迹分析法 频域响应法 动态特性（快） 稳态特性（准） 稳定性(稳) 时域分析法：对一个特定的输入信号，通过拉氏变换，求取系统的输出响应的方法。由于系统的输出量一般是时间t 的函数，故称这种输出响应为时域响应 。 系统的时域响应由瞬态响应和稳态响应两部分组成。 瞬态响应：系统在典型输入信号作用下，系统的输出量从初始状态到最终状态的时域响应过程，又称动态过程或过渡过程。 稳态响应：系统在典型输入信号作用下，当时间t趋于无穷时，系统输出量的输出状态。一般为系统新的稳态。 稳态误差：系统的误差响应达到稳态时的值，是对系统稳态控制精度的度量。 G（s） r (t) R (s) c (t) C (s)=G (s) *R (s) 时域响应曲线由两部分组成： 瞬态响应为e-t/T ,以指数衰减到零； 稳态响应为 1 稳态误差为 0 r(t)=1（t ） 第一节 典型的试验信号 阶跃信号：表示参考输入量的一个瞬间突变过程。 r(t) R0 t 0 其中，R0 =1 为单位阶跃信号。 拉氏变换式 2. 斜坡信号：表示参考输入量由零开始随时间t 作线性增长的信号。 其拉氏变换式 r(t) t 0 1 3. 等加速度信号：参考输入量是一种抛物线函数 的信号。 其拉氏变换式 r(t) t 0 1 4. 脉冲信号：参考输入量为一个持续时间极短的信 号。 r(t) t 0 t 0 r(t) 当H=1时， 称为单位理想脉冲函数，记为 其拉氏变换式 5. 正弦信号 其拉氏变换为 主要用于求取系统的频率响应（第五章重点）。 第二节 一阶系统的时域响应 单位阶跃响应（重点） 单位斜坡响应 单位脉冲响应 传递函数 1、一阶系统的单位阶跃响应 对于单位阶跃输入 单位阶跃响应c(t)为 ： c(t)=1-e-t/T 一阶系统的单位阶跃响应是一条单调上升的指数曲线。T为时间常数，它是一阶系统的一个重要特征量。 一阶系统单位阶跃响应的特点： （1） t=T时，输出达到稳态值的0.632 ——— t= 0时， 输出为0 —— t=T时，输出达到稳态值的0.632 —— t=3T时，输出达到稳态值的0.95 ——t=4T时，输出达到稳态值的0.98 ——— t=∞时，输出达到稳态值1 （2）t＝0时，响应曲线的切线斜率为1/T, 切线与稳态值的交 点处的t=T。t增加,c(t)斜率下降。 一阶系统单位阶跃响应曲线 这是一条指数曲线， 处斜率最大，其值为1/T，若系统保持此变化速度，在 t=T 时，输出将达到稳态值。而实际系统只能达到稳态值的0.632, 经过3T或4T的时间系统输出响应分加别达到稳态值的0.95或0.98。 2、一阶系统的单位斜坡响应 系统输出： 响应曲线由两部分组成： 稳态响应为（t-T），它 也是单位斜坡函数，但 有时间T的延迟，即稳态 误差。瞬态响应为Te-t/T, 以1/T的系数衰减到零。 T越小，稳态误差也越小。 3、一阶系统的单位脉冲响应 单位脉冲响应曲线 也是一条指数曲线， 在 时为 ； 不难看出：单位脉 冲响应是单位阶跃 响应的导数。 * 系统的时域响应与输入信号有关，但实际系统的输入信号是多种多样的，很多是随机。比较各种信号下的系统响应是不可能的，也是不必要的。在控制理论中，选择一些典型信号为系统的输入信号，分析和设计系统。选择典型信号的条件是：1.典型输入信号的数学表达式要简单，便于数学分析和理论计算。2.在控制现场和或实验室中容易产生，便于实验分析和检验。典型的试验信号有5种，分别为阶跃信号，斜坡信号，等加速度信号，脉冲信号，正弦信号。