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第二章 虚拟现实的接口设备第一节 位姿传感器 　　Virtual Space Devices, Inc. (VSD) 根据1996年美国军队合同，开发了 Omni-Directional Treadmill (ODT)。人在计算机生成的环境中，在ODT上走或跑，可以在任意方向上漫游，人总是保持在设备中心。这时自然的人机漫游接口。Omni-Directional Treadmill的指标为，主动表面1.3×1.3米，速度6英里/小时，两个带子（X，Y方向）每个约3400圈，力反馈+/- 20磅。　　Mike Benjamin and Thatcher Ulrich of CyberGear, Inc. 开发了 VR 自行车，用作 Diamond Park 的输入设备。这是第一个多用户接口的虚拟环境，使用了 MERLs Scalable Platform for Interactive Environments (SPLINE)。 各种位姿跟踪器的比较如下 随时间和温度漂移 ? ? 很高 昂贵 较低 好 无 惯性式 光反射，红外光源 大 小 高 昂贵 较高 较好 有 光学式 空气流动，超声噪声 较小 小 时间法低相位法高 很低 时间法低相位法高 较好 有 超声式 金属及磁场 单传感器小多传感器大 较大 较高 较低 较高 好 有 磁场式 无 很小 很小 高 较高 很高 差 无 机械式 干扰源 范围 延迟 刷新率 价格 精度 便携 发射源 ? 　　运动接口是一类特殊的位姿传感器，它跟踪测量人体的运动。 ①在测量飞行时间的方式中，各个发射器轮流发出高频的超声波，测量到达各个接受点的飞行时间，由此利用声音的速度得到发射点与接受点的两两之间的九个距离，再由三角运算得到被测物体的位姿。为了精确测量，要求在发射器与接受器之间的同步。为此可以采用红外的同步信号。为了测量物体位姿的6个自由度，至少需要3个接受器和3个发射器。为了精确测量，要求发射器与接受器的合理布局。一般把发射器安装在天花板的4个角上。 ②在测量相位差的方式中，各个发射器发出高频的超声波，测量到达各个接受点的相位差，由此得到点与点的距离，再由三角运算得到被测物体的位姿。声波是正弦波，发射器与接受器的声波之间存在相位差，这个相位差也与距离有关。如果在一个采样周期内，物体运动的距离超过声波信号波长的一半，就会造成问题。因为在每个波长后，信号波形（相位）会重复。这时无法确定距离是加大还是减少，因为二者造成的相位差相同。　这种方法是增量测量法，每步的测量误差会随时间积累。绝对距离必须在初始由其它设备校准。它的问题是反射和环境噪音。为了克服漂移问题，改进的模块化相位相干可以达到毫米以下精度。 　2．优缺点:　优点：不受电磁干扰，不受临近物体的影响，轻便的接受器易于安装在头盔上。　缺点：工作范围有限，信号传输不能受遮挡，受到温度、气压、湿度的影响（改变声速，造成误差），受到环境反射声波的影响，飞行时间法有低的采样率和低的分辨率，相位差法每步的测量误差会随时间积累。 3．产品：　Logitech提供两种超声跟踪产品。Logitech是瑞士公司，成立于1981年。是世界最大的鼠标生产商。一个产品是超声3D鼠标跟踪器，它提供六个自由度的跟踪。在CAD/CAM软件系统中可以用于用户的操作，也可以用于计算机动画，建模，机器人控制，和虚拟现实。超声传感器每台价格$1799。另一个产品是超声头部跟踪器，它也提供六个自由度的跟踪。每台价格$1799。 五、惯性传感器和混合传感器 1．惯性传感器的原理：　惯性传感器使用加速度计和角速度计。测量加速度和角速度。线性加速度计同时测量物体在三个方向上的加速度。可动部件由弹性件支撑，弹性件的变形就表示加速度。可以用光学系统测量这种微小变形。例如利用硅的微机械可以制造很小的惯性传感器。加速度计的输出需要积分两次，得到位置。角速度计利用陀螺原理测量物体的角速度。角速度计的输出需要积分一次，得到姿态角。 。 2．惯性传感器的优缺点：　惯性传感器的优点：不存在发射源，所以不受干扰不怕遮挡，物体运动不受约束，大的工作空间，低的延迟时间。　惯性传感器的缺点：漂移随时间积累（每分3度），重力场使输出失真，测量的非线性（由于材料特性或温度变化），角速度计敏感震动，难以测量慢速的位置变化，重复性差。 3．惯性传感器的产品：　InterSense公司提供IS300运动跟踪器和InterTrax等惯性跟踪设备。InterSense建立于1996年，研制生产惯性的，混合的，以及SensorFusion的运动跟踪设备。Eric Foxlin基于他在MIT的博士论文建立了该公司。总部设在麻省。它的产品包括：头盔上的设备（用于仿真和训练），