系统辨识si-11.pptVIP

第十一章 闭环系统的辩识 第一节 闭环系统的可辨识性 第二节 无外部输入信号的闭环系统辨识 第三节 有外部输入信号的闭环系统辨识 第一节 闭环系统的可辨识性 * 在开环状态进行辨识，输入信号与输出端测量噪声不相关。 在闭环情况下，输入信号部分或全部来自反馈信号（包括干扰），这样，势必造成输入信号与输出端测量噪声相关，导致辨识结果的精度下降，甚至不可辨识。 因此，最好在开环状态下进行辨识 但多数系统都处于闭环状态。有的可以断开反馈，有的则不可以断开。一般分为几种情况： ⑴ 工况限制，不允许断开反馈，否则导致系统不能正常运行； ⑵ 控制结构限制，如自适应控制系统，要求必须在线辨识； ⑶ 系统本身固有闭环，如经济系统、生物系统等。 在这些情况下，只能采用闭环系统的辨识方法。 所谓可辩识性是指，参数是否一致收敛，是否有唯一解。 输入信号也直接决定了系统的可辨识性，即要求输入信号必须是持续激励的。 为了保证可辨识性，就需要采用满足可辨识条件的辨识方法。常用的有直接辨识方法、间接辨识方法。 u - 第二节 无外部输入信号的闭环系统辨识 问题一：相同的输入输出观测序列，对应不同阶数的正向通道模型，即，不能通过闭环条件的试验数据来估计被辨识对象模型的阶数。说明： 可辨识条件1：正向通道的阶数必须准确已知 ?任意 说明a、b不能估计 问题二：即使正向通道的模型阶数己知，也不是在任何情况下都能用开环辨识方法估计模型的参数。说明： 反馈规律为 ARMA模型 ⑴ 先估计出 ⑵ 再分离出 关键看能不能分离 只测量输出z(k) 反馈通道模型已知 d是系统时滞 E、F互素 P、Q互素 已知 求 必须有 即方程的个数要大于等于未知参数的个数 要求 得可辨识条件： 即 或 可辨识条件2：反馈通道的阶数大于等于正向通道的阶数 如果有公因子 第二个可辨识条件有时得不到满足，可通过下列措施使之满足： ⑴ 在反馈调节器内加入一个迟延； ⑵ 使用非线性或时变调节器； ⑶ 在具有不同参数的两个调节器之间切换。 间接辨识法 实验条件： （1）只测量输出z(k) （2）反馈通道模型已知 可辨识条件： （1）正向通道的阶数必须准确已知 （2）反馈通道的阶数大于等于正向通道的阶数 直接辨识法 实验条件： （1）测量u(k)和z(k) （2）不需已知反馈通道模型 可辨识条件： 同间接辨识法 u(k-d-1)与其它元素成线性关系。 设前向通道有d步延迟 因此，可辨识条件为 但不需已知E，F