5自动控制原理.ppt

三、求系统的相角裕度和增益裕度 已知系统的开环传递函数 求系统的相角裕度和增益裕度。 num= 1 den=[1,0.4,1] [mag,phase,w]=bode(num,den) [gm,pm,wcg,wcp]=margin(mag,phase,w) gm = 600.2792 pm = 50.2569 wcg = 24.1368 wcp = 1.9090 四、分析系统的闭环频率特性 已知系统的开环传递函数 求单位反馈系统的闭环频率特性。 num= 5 den=[1,5,4,0] [numc,denc]=cloop(num,den) bode(numc,denc) 小 结 （1）系统的开环频率特性的绘制 （2）最小系统的幅频和相频特性 （3）映射定理 （4）乃奎斯特稳定性判据 （5）系统的相对稳定性 幅值裕度和相角裕度 （6）频域性能指标 （7）闭环频率特性的求取方法 （8）用MATLAB分析系统的频率特性 （9）频率特性的实验求取方法 稳定系统 正相位裕量 正增益裕量 正增益裕量 正相位裕量 G(j?)H (j?)轨迹: (1)不包围(-1,j0)点； (2)先穿过单位圆，后穿 过负实轴。 正增益裕量 正相位裕量 不稳定系统 负增益裕量 负相位裕量 负增益裕量 负相位裕量 G(j?)H (j?)轨迹: (1)包围(-1,j0)点； (2)先穿过负实轴，后穿过 单位圆 负相位裕量 负增益裕量 单位反馈控制系统开环传递函数 七、乃奎斯特稳定判据的应用 例1 一个系统的开环传递函数为 系统稳定 右半平面极点数：P=1 乃奎斯特曲线逆时钟包围（-1，j0)点的次数为 N=1=P 穿越的概念： 正穿越次数 N+=0.5 负穿越次数N-=0 N+- N-=0.5-0=1/2 例2 系统开环传递函数为 右半平面极点数：P=0,乃奎斯特曲线逆时钟包围（-1，j0)点的次数为 N=-2≠P 穿越的概念： 正穿越次数 N+=1 负穿越次数N-=0 N+- N-=1 ≠ 0 八、稳定裕度求取 第五节 系统的频率特性及频域性能指标 三、二阶系统的频域性能指标 二、一阶系统的频域性能指标 一、系统的频域性能指标 四、高阶系统的频域性能指标 一、系统的频域性能指标 谐振频率:?r 相对谐振峰值： 截止频率?b： 带宽： 0≤ω≤ω b对应的频率范围 零频幅值M0 M0 =M(ω)| ω=0=M(0) 与稳态误差相关！ 频域性能指标与时域性能指标的关系 二、一阶系统的频域性能指标 具有单位反馈的一阶系统开环和闭环传递函数 闭环幅频特性 零频幅值M0 M0 =M(ω)| ω=0=1 带宽频率 三、二阶系统的频域性能指标 具有单位反馈的二阶系统开环和闭环传递函数 闭环幅频特性 谐振峰值： 谐振频率： 零频幅值M0 M0 =M(ω)| ω=0=1 带宽频率 四、高阶系统的频域性能指标 求法：1、用尼柯尔斯图线?闭环频率特性 2、计算机辅助设计软件 MATLAB 单位反馈系统等M-N圆法 等M园 对称于实轴 对称于直线U=-0.5 M1时， 圆心位于直线U=-0.5右侧 M减小,半径变小,圆心靠近(0,0j)。 M=1时， 平行虚轴通过(-0.5,0j)。 M1时， 圆心位于直线U=-0.5左侧； M增大,半径变小,圆心靠近(-1,0j)。 等N园 给定的?值，等N轨迹是 一段圆弧。 N圆的周期性 Nichols图 坐标系： 直角坐标系—开环L(?) 和? (?)； 等M曲线 令M为常数, ?为变量,依次计算?值对应的L(?)。 等N曲线 令a为常数, ?为变量,依次计算?值对应的L(?)。 闭环频率特性与增益的关系 Nichols图求取闭环特性 低频段 高频段 非单位反馈系统的转换 1.画出开环传递函数G（j?)H（ j?）的Nichols图； 2.由开环Nichols图得到对应的单位反馈的闭环系统的Bode图； 3.在Bode图上画出H(j?)的曲线； 4.在Bode图上，由2。求出的幅值和相角分别减支H(j?)的幅值和相角。 第六节 频率特性的实验确定方法 一、用正弦信号相关分析法测试频率特性的原理（略） 二、超低频频率特性测试仪（略） 三、由频率特性确定传递函数 三、由频率特性确定传递函数 根据系统开环对数幅频和相频特性确定传递函数的步骤： １、将对数幅频特性表示为渐近线的形式。 ２、由低频段确定串联积分个数。 ３、根据0dB以上部分确