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? DB-LAB (2003) ? DB-LAB (2003) 实验四 线性定常系统的频率特性 实验四 线性定常系统的频率特性 实验四 线性定常系统的频率特性 实验四 线性定常系统的频率特性 实验四 线性定常系统的频率特性 实验四 线性定常系统的频率特性 实验四 线性定常系统的频率特性 实验四 线性定常系统的频率特性 实验四 线性定常系统的频率特性 实验四 线性定常系统的频率特性 实验四 线性定常系统的频率特性 实验四 线性定常系统的频率特性 实验四 线性定常系统的频率特性 重庆大学自动化学院自动控制实验室 * 自动控制原理实验 指导教师：浮 洁 单 位：重庆大学自动化学院 计算机工具：MATLAB软件 是当今国际上科学界 (尤其是自动控制领域) 最具影响力的软件。它提供了强大的科学运算、灵活的程序设计流程、高质量的图形可视化与界面设计、便捷的与其他程序和语言接口的功能。MATLAB 语言在各国高校与研究单位起着重大的作用。 提供了专门的（1）控制系统工具箱 （2） Simulink软件包 MATLAB 语言由美国 The MathWorks 开发，2003 年推出了其全新的 MATLAB 6.5.1 正式版，目前最新版本 MATLAB 7.8.0。 实验四 线性定常系统的频率特性 ?薛定宇著 1996?年出版的《控制系统计算机辅助设计?---?MATLAB?语言与应用》及其1995年试印本被公认为国内最早系统的介绍?MATLAB?语言及其在控制中应用的著作。 薛老师开发的软件包： 反馈系统分析与设计程序 CtrlLAB 1 实验目的 1）学习Matlab语言的实验环境。 2）练习Matlab命令和m文件的基本操作。 3）明确频率特性的概念及其物理意义。 4）掌握频率特性的测试方法及原理。 5）掌握频率特性的表示方法。 3 实验仪器设备 1）计算机一台 2） Matlab软件 实验四 线性定常系统的频率特性 4 实验原理 实验四 线性定常系统的频率特性 对于稳定的线性系统，测量其频率特性就是对被测系统输入某一频率的正弦信号，然后测量其稳态输出与输入的幅值比和相位差，每改变一次频率就得到一组幅值比和相位差。 输入 线性系统 输出 示波器 (频率分析仪) 图4.1 频率特性测试原理图 实验四 线性定常系统的频率特性 设系统传递函数为G(s)，则 图4.2 在示波器上测试相位差的示意图 测量幅频特性时，为了读取方便，输入输出均取峰值。 实验四 线性定常系统的频率特性 四、实验内容 1 学习了解Matlab语言环境 　　双击桌面上的Matlab图标(或使用其他打开程序的方式)，进入Matlab工作界面窗口。在默认的情况下，这个界面上有指令窗口(Command Windows)、历史指令窗口(Command History)、工作空间窗口(Workspace)等。 在“command Window”命令窗口中命令提示符位置键入如下命令： help 显示Matlab的功能目录 help control 阅读控制系统工具箱命令清单。 help step 阅读命令step的帮助文件内容。 2 练习Matlab命令的基本操作 键入常数矩阵输入命令 　a=[ 1 2 3] 与 a=[1;2;3] 观察显示结果，比较结果有何不同。 　b=[1 2 5] 与 b=[1 2 5]; 观察显示结果，比较显示结果有何不同。 　a a’ b b’ 观察显示结果，比较变量加“’”后的区别。 　A=[1 2 3;2 3 1;3 2 1] B=[2 3 4;3 4 5;4 5 6] A+B A*B 观察显示结果。 观察历史指令窗口(Command History)和工作空间窗口(Workspace)。 例1　已知闭环传递函数 绘制单位阶跃响应。 　　 在命令窗口中命令提示符位置依次键入如下命令： num=[1] den=[1 1 1] fai=tf(num,den) step(phi) 观察显示结果。 例2　　已知惯性环节的传递函数 试绘制其Bode图。 键入如下命令： bode([2],[1 1]) grid 观察显示结果。 实验四 线性定常系统的频率特性 3 练习m文件的基本操作 选择菜单项中的[File]→[New] →[M-file]，即可打开