基于Internet的机器人控制的研究.pdfVIP

B7期 机器人 ROBOT 第Z00202年瀛8 VoAl．。292．t，N20面7。 05 文章编号：|002-0446(2000)07—869 基于Internet的机器人控制研究 王庆鹏谈大龙 陈 宁 (中国科学院沈阳自动化研究所机器人学开放实验室沈阳110015) 摘要：本文分析了]nterner网络时间延迟的主要组成及其基本特性，舟鲴了网络肘延测试实验 的结果及其结论，以及当前存在的典型遥操作控制方法，对这些方法在基于Internet的机器人控制中 的适用性进行了探讨，进一步给出了基于Intgrne!的机器人遥操作系统的信息流程图，设计了以移动 机器人为对象的基于Intemet的机器人控制系统和时延补偿方法． 7关羹词i延迟，Intemet。遥操衅 伍f：．i ‘……中圈分类号：TP24轼蘸摒识码：B 眨蛰 1引言 ]nternet的迅速发展使社会经济结构和人们的生活方式发生了巨大的变化，同时也给新世纪的机器人研 究和开发带来新方向．到目前为止，互联网传输的信息只是人类视觉和听觉可以感知的文字、图象、声音等信 息，如果把人类的动作行为转化为数字信号进行传输，互联网将成为人类动作行为的载体，从而可实现人类操 作功能的延伸．近年来，众多学者尝试着将Internet与机器^相连．推动了信息领域与机器人镡境的融合．目 前，基于]nternet的机器人(Internet--basedtelerobot)技术是机器人研究领域中一个重要的前沿课题，受到 各国重视． 基于linernet的机器人(Internet--based 基础上发展起来的．在危险环境或人类难以到达的环境中，例如深海、核环境、外太空等，遥操作技术是人类有 力的工具．将遥操作中的通讯环节用Internet代替，就构成了基于Internet的机器人遥操作．因而，遥操作方 面的许多理论、方法对网络机器人控制依然适用或有一定的启迪作用．反过来，网络机器八控制的研究也会对 遥操作机器人控制产生巨大的推动作用． 网络机器人技术的发展对于未来制造领域厦非制造领域机器人的应用与发展有扳为重大的意义，甚至 可能会带来革命性的变化．由单机器人控涮到多机器人协调控制是机器人技术发展的必然趋势[1]，将Inter— net嵌^到多机器人系统中，也有必要做深A的探讨研究． 2国内外现状 et 有两台机器人可以让Web使用者通过Internet改变远地的环境．1995年美国KenGoldberga／．把一台三 On the TelerobotWeb”．成为当 自由度机器人连人Internet．其后，澳太利亚Taylor等人建立了“Auatralian 前沿(ISTF)计划中的研究内容[“．时至今日，多数连接在Internet上的机器人使用Web进行控制，传输的主 要是宏指令．当前与互联网相连的其它受控设备多为科学实验设备，投人商业运做尚需时目．基于Internet的 机器人可以简单的分为基于web的和不基于Web的机器人两类．基于Web的机器人为异步控制，传输的主 要是宏指令，机器人的控制由远端控制器完成． 收祷日期：2000一03—19 870 机器人 2000年8月 不基于Web的机器人为同步控制，传输的是具体控制指令，操作者一端的控制器起决定作用．有代表意 义的工作有，谈自忠、席宁Ⅱ一提出的基于事件的遥操作方法；Anderson和Spong在1989年提出的用于分析遥 操作系统的稳定性的双端口无源网络理论和发