弧焊机器人焊炬姿态规划系统地研究.pdfVIP

第三届计算机在焊接中的应用技术交流会论文集 检测与控制 弧焊机器人焊炬姿态规划系统的研究术 清华大学 陈强路并荣孙振国肖勇 摘要本文研究了在空间全位置焊接条件下弧焊机器人焊炬姿态自动规划系统，介绍了焊炬规划系统豹组成和 工作原理。该系统借助于相应的摄像机标定软件、计算测试软件和焊炬姿态规划软件．协调计算机视觉、信号采集、 图像处理等模块检测焊缝的空间信息．然后查询焊炬姿态优化数据库，运行离线编程等子模块．实现自动规划弧焊 机器人的焊矩姿态。用姿态规划系统在空间全位置的条件下进行焊接实验，结果表明，该系统能保证焊接中焊缝的 成形良好。 关键词：弧焊机器人、焊炬姿态规划系统、图像处理 0前言 弧焊机器人的发展推动了焊接自动化突飞猛进的发展…。目前广泛使用的弧焊机器人大部分是示 教再现型机器人，虽然这种机器人能够完成大量的重复性的工作．但存在着以下不足【21：不适合在 示教不便的环境下工作；不具备对环境和工作对象变化的自适应的能力；示教编程效率低下：以及 受人为因素影响较大等。因此，衙要研制新型的智能焊接机器人或改进现有机器人，提高机器人的 适应性和自动规划功能。