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调节器的典型动作规律 P-比例 特点：比例作用的优点是动作快。它的输出无迟延地反映输入的变化，是最基本的控制作用。缺点是调节过程结束后被控量有静态偏差。 传递函数： 比例调节器的阶跃响应曲线如图 比例调节规律的特点： （1）调节及时、迅速； （2）调节过程结束，被调量偏差仍存在，称为有差调节。 δ对控制过程的影响 Kp：放大系数，调节器输出与被调量变化的关系 比例带δ：是调节器的整定参数，影响静态误差的大小。即当调节机构改变100%时，被调量应有的改变量，即使调节阀由全开到全关时，被调量应有的改变量，如对DTL调节器来说，若比例带为20%，则若使调节器输出改变10mA，则输入改变为2mA。 比例带δ对调节过程的影响：增大比例带可减少调节过程的振荡，但会增加被调量的动态偏差，减小比例带可减少被调量的动态偏差，但会使调节过程更趋振荡 。 PI-比例积分 调节器的典型动作规律 积分时间：表示积分作用的强弱，积分时间长，表示对误差的累积慢，积分作用弱。 积分作用 Ti对调节过程的影响：减小积分时间Ti可减小调节过程中被调量的动态偏差，但会增加调节过程的振荡。反之，增大积分时间升可减小调节过程的振荡，但会增加被调量的动态偏差。 积分调节规律 积分调节规律是调节器输出控制作用u（t）与其偏差输入信号e（t）随时间的积累值成正比，即 传递函数： 积分时间 积分作用曲线 特点 只要偏差存在，积分控制作用一直增加；消除稳态偏差，实现无差调节，其控制作用体现在调节过程的后期。 Ti对控制过程的影响 积分调节器的积分时间对控制过程的影响 非周期 衰减振荡过程 等幅振荡过程 比例积分特点:比例积分调节器能消除调节系统的静态偏差，实现无差调节，但积分作用降低了调节系统的响应速度。 纯积分的特点：由于积分作用的大小及方向只决定于误差的大小及正负，而不考虑误差变化速度的大小及方向，在调节过程中易产生过调。 PD-比例微分 调节器的典型动作规律 纯微分规律：能反映被调量的变化速度，有加强和超前调节作用，但调节过程结束后，不论偏差多大，均不再动作，不能消除静差，另外对被调量的缓慢变化不能发现及消除，不能单独应用。 调节时间ts：响应曲线衰减到与稳态值之差不超过±5%或±2%所需的时间。 峰值时间tp ：响应曲线达到第一个峰值所需要的时间。 （三）快速性： 上升时间tr：A、响应曲线从稳态的10%上升到90%的时间。B、响应曲线从稳态的5%上升到95%的时间。C、从零上升到第一次到达稳态值所需的时间。 调节过程的性能指标 特性曲线 系统的稳态响应和动态响应性能指标可概括为稳定性、准确性和快速性三个方面。三方面 的性能常常相互矛盾，需综合考虑。 调节过程的性能指标 结论： P57 Je3A2239 动态偏差是指调节过程中( )之间的最大偏差。 （A）被调量与调节量；(B)调节量与给定值；(C)被调量与给定值；（D）以上都不是。 习题 C 习题 P57 Je3A2240 当ψ0时，系统( )。 （A）稳定；(B)边界稳定； (C)不稳定； (D)无法判断 习题 C P57 Je3A2241 调节对象在动态特性测试中，应用最多的一种典型输入信号是( )。 (A)阶跃函数；(B)加速度函数；(C)正弦函数；（D）指数函数。 习题 A P58 Je3A3243 热工调节过程中常用来表示动态特性的表示方法有三种，其中( )是最原始、最基本的方法。 (A)微分方程法；(B)传递函数法；(C)阶跃响应法；(D)方框图法。 P73 Lb3B2114 非线性调节系统不能用线性微分方程来描述。( ) 习题 A √ 习题 P73 Lb3B2119 控制过程质量指标可概括为稳定性、快速性、准确性几个方面。( ) P82 Je3B2246 发电厂热工调节过程多采用衰减振荡的调节过程。( ) √ √ 一、对象的容量系数： 二、对象的阻力： 三、对象的传递距离： 影响调节对象动态特性的结构性质 影响调节对象动态特性的结构性质 一、对象的容量系数： 如：水箱的容量系数为水箱的截面积； 电容器的容量系数为电容。 调节对象一般都具有贮存物质和能量的 能力，即对象的容量。表明对象动态容量大小的参数，即容量系数。其物理意义是指被调量变化一个单位时所需要的对象贮存量的变化，容量系数表明了对象抵抗扰动的能力。 物质储存热量的能力为热容，系数为比热（容）。 容积与动态容量