01 自动控制原理—第一章.pptVIP

自动控制原理 课程简介： 本课程是电气信息类专业的主要专业基础课，主要内容包括控制系统的数学模型、自动控制系统的时域分析、根轨迹法、频域分析、自动控制系统的校正、离散控制系统等。本课程主要任务是使学生学习控制论的基本原理和思想方法，掌握与运用控制系统的基本分析方法，培养学生分析与设计自动控制系统的能力。 课程类别：专业课程 先修课程：《高等数学》、《电路》、《数字电子技术》、《模拟电子技术》、《工程数学》 教学方式：讲授/实验 学 时：56 H 考核方式：考试 基本面向：电气信息类 教 材：胡寿松主编，《自动控制原理》，科技大大学出版社 参 考 书：吴麒主编，《自动控制原理》，清华大学出版社 陈渝光主编，《电气自动控制原理与系统》，机械工业出版社 李友善主编，《自动控制原理》，国防科技出版社 第1章——绪论 1.1 概述 1.2 开环控制系统与闭环控制系统 1.3 自动控制系统的组成 1.4 自动控制系统的分类 1.5 自动控制系统的应用实例 1.6 自动控制理论发展简史 1.7 对自动控制系统的基本要求及本课程的主要内容 1.1 概述（自动控制的一般概念） 一、本门课程的性质 1.重要的技术基础课，阐述有关自动控制技术的基础理论——经典控制论，研究“控制论”在工程中的应用。 基本内容——控制论的基本理论、方法、特点、综合设计方法。研究对象——系统，揭示系统中存在的信息转换、传递和反馈。为后续课程应用控制理论奠定理论基础：计算机控制技术、现代控制理论、自动控制系统（交流调速、直流调速）。 2.学习目的：① 自动化发展的需要 ② 与信息科学、系统科学关系紧密 ③ 从总体上分析、认识、改造系统 无论是人工控制还是自动控制，它们都需要检测偏差，这一偏差是由被控量的反馈值与给定值相比较产生的，它们都需要利用检测到的偏差去纠正偏差，使偏差减小或消除。这种通过检测、比较得到偏差，由偏差产生控制作用，由控制作用使偏差减少或消除的原理就是我们所研究的自动控制原理也称反馈控制原理。（一般均为负反馈）。 为了便于了解系统的结构及作用原理，可将系统方块图表示。 1. 2 开环控制系统和闭环控制系统 控制系统的类型很多，它们的结构类型和所完成的任务也各不相同。控制系统从信息传送的特点或系统的结构特点来看可分为开环控制系统和闭环控制系统，以及同时具有开环结构和闭环结构的复合控制系统。 开环系统的优点——结构简单，系统稳定性好，调试方便，成本低。因此，在输入量和输出量之间的关系固定，且内部参数或外部负载等扰动因素不大，或这些扰动因素可以预测并进行补偿的前提下，应尽量采用开环控制系统。 开环控制的缺点——当控制过程中受到来自系统外部的各种扰动因素，如负载变化、电源电压波动等，以及来自系统内部的扰动因素，如元件参数变化等，都将会直接影响到输出量，而控制系统不能自动进行补偿。因此，开环系统对元器件的精度要求较高。 二、闭环控制系统 闭环控制系统（Close-Loop Control System）又称反馈控制系统（Feedback Control System） ，是在闭环控制系统中，把输出量检测出来，经过物理量的转换，再反馈到输入端去与给定值（参考输入）进行比较（相减），并利用比较后的偏差信号，以一定的控制规律产生控制作用，抑制内部或外部扰动对输出量的影响，逐步减小以至消除这一偏差，从而实现要求的控制性能。 闭环控制的优点——抑制扰动能力强，与开环控制相比，对参数变化不敏感，并能获得满意的动态特性和控制精度。 闭环控制的缺点——但是引入反馈增加了系统的复杂性，如果闭环系统参数的选取不适当，系统可能会产生振荡，甚至系统失稳而无法正常工作，这是自动控制理论和系统设计必须解决的重要问题。 1. 3 自动控制系统的组成 一、基本组成部分 被控对象（或过程）——又称控制对象或受控对象，指需要 对它的某个特定的量进行控制的设备或过程。被控对象的输出变量是被控变量，常常记作或。被控对象除了受到控制作用外，还受到外部扰动作用。 给定元件——其作用是给出与期望的输出相对应的系统输入量，是一类产生系统控制指令的装置。 测量反馈元件——如传感器和测量仪表，感受或测量被控变量的值并把它变换为与输入量同一物理量后，再反馈到输入端以作比较。 比较元件——比较输入信号与反馈信号，以产生反映两者差值的偏差信号。 放大元件——将微弱的信号作线性放大。 校正元件——也叫补偿元件，它是按某种函数