序贯抗差估计在旋转调制陀螺寻北中的应用.pdfVIP

158 传感器与微系统(TransducerandMicrosystemTechnologies) 2014年第33卷 第 12期 DOI：10．13873／J．1000--9787(2014)12-0158-03 序贯抗差估计在旋转调制陀螺寻北中的应用 管 斌 ，王成宾 (1．信息工程大学 地理空间信息学院，河南 郑州 450052； 2．地理信息工程国家重点实验室，陕西 西安710054； 3．西安测绘研究所 。陕西 西安 710054) 摘 要：基于序贯抗差估计方法针对简化了的旋转调制陀螺寻北仪输出信号进行了寻北仿真研究。介绍 了该型寻北仪的基本原理，在经典充贯平差的基础上，结合抗差M估计的原理，得到了序贯抗差估计的计 算流程与公式。将寻北仪输出信号划分为2个阶段 ，对上述方法进行了仿真应用。仿真结果表明：通过该 算法所得寻北结果误差均值与标准差均优于其它算法。 关键词：旋转调制；寻北仪；序贯平差；抗差估计 中图分类号：P207 文献标识码：A 文章编号：1000-9787(2014)12-0158-03 A‘pp_li-cat·i0‘n 0t一sequent-ial■rOb’ust·est·|m‘at-io‘n i●n rotati0n-modulated gyronorth seeker GUAN Bin，，-．WANG Cheng_bin ，’。 (1．InstituteofGeographySpatialInformation，InformationEngineeringUniversity，Zhengzhou450052，China； 2．StateKeyLaboratoryofGeo-informationEngineering，Xi’an710054，China； 3．Xi’anResearchInstituteofSurveyingandMapping。Xi’an710054，China) Abstract：Researchiscarried outonoutputsignalofsimplifiedrotation—modulatedgyronorthseekerbasedon sequentialrobustestimation．Fundamentalprincipleofthenorth seekerisintroduced，onthebasisofclassical sequentialadjustmentmethod，computationproceduresandformulaofsequentialrobustestimationisdeduced combiningthetheoryofrobustM estimation．Divideoutputsignal ofnorth—seekertotwoparts，abovemethod is simulatedand印plied．Simulationresultshowsthatthemean errorandstandard errorofnoah seekingresuh gainedbythededucedalgorithm isbetterthanotheralgorithms． Keywords：rotation—modulation；north—seeker；sequentialadjustment；robustestimation 0 引 言 调制 ，陀螺仪中与时间呈一次方关系的陀螺漂移被抑制成 寻北仪可提供方位基准 ，在军事和民用领域都有重要