微小管道管间机器人的相似设计方法地研究.pdfVIP

微小管道管间机器人的相似设计方法的研究‘ 庄夔 龚振邦 章亚男 孙萍 (上海大学精密机械工程系，上海201800) ● 【摘要J利用相似理论，可以进行微小管道管间机器人的放大模型的设计，模型实验 后，将实验结果应用到实物原型上去． 关键词微小机器人；相似理论；建模 、 0前言 缩小的飞机模型．在风洞中试验，可以根据相似理论，得出实体的各种性能数据。当今 微机器人和微机械的发展．因其在细观尺度水平上的性能实验和测量，目前有较大难度，促 使人们利用放大的模型，研究它们的性能．本文对我系所研制的微小管道管间机器人进行模 型设计研究，其结构示意图见图1，(a)为管道机器人，(b)为管间机器人。 堕竺坠 里 起擞电机 ● 专幢腱， (a) 图l微小机器人示意图 I．掘似理论概述 相似理论的要点是：凡是相似的现象．其相似指标c为l；在其对应瞬阃、对应点上的 同名相似准则rI的数值相同。如果一个物理系统有n个物理量，其中有k个物理量的量纲是 相互独立的，则可表示成(n-k)个相似准则的函数关系。 F【Ⅱ1，n2，．．…·，n(，”J=o 进辛亍模型实验及推广实验结果都要找出现象的相似指标和相似准则，方程分析_}击是由基 · 本微分方程组和全部单值条件导出相似指标的方法．常采用的有：相似转换法和积分类比法。 在无祛写出方程的情况下．可采用因次分析或量纲分析法，来求解相似指标。 2．微机器人动力学的模型设计 徽机器人(微刚体)的一维动力方程为： ∥窘=，一讲争∥g … 式中p为微刚体的密度。V为粘度系数，芦为摩擦系数，L为微刚体的特征长度，F为 ‘田素I∞计划负助璜目 128 怍用其上的驱动力，g为重力加速度，x为微位移。 i2c，2Y’(原型)／，(模型)，可得出原型和模型的动力方程，利用方程分析法推 导出3个相似指标c．c：、c，，且相似指标为： 2Ct4C (2) c=印印巳=e^c^c却tp c21：I 式中c，为各物理量Y的相似系数，是原型与模型物理量J，’与y。之比；c，、c，、c。、 c，、。F、巳、c，、Cg为各物理量的相似系数。 经代换，可得3个相似准则： ，3) n。=∞2)，归x)；n：=(,,O／CoL)：II，：妇z比) 又知F—H彬g：p驴．!兰 (4) 式中V为微小机器人的行走速度。用积分类比法得出两个相似指标c．、c：，连乘后得相 似指标C为： c=c，·C2=CFCt2qc。)／k2％c，1) (s) 两系统相似，则c=I．^～=√E：-ii翮 设模型与原型几何相似(即Cf=％=c^．长、宽、高放大比例相同)，所用材料相同， 并在同一地点、同一时问做试验，则cg=c，=c。=1．粘度系数c，=l，原型的摩擦系数比 模型大o21．2·c，-Cx=‰，即原型的尺度和微位移比模型小lo倍，则 ％=(Ct4Cx2儿，=(1／1．2)0／IO)4(1110)：：8．3×10。 ．：F’=