实验三--数字PID-控制器编程算法的实现.docVIP

AP0704225 孙凯杰 实验三 数字PID 控制器编程算法的实现 在SIMULINK动态仿真环境中，分别利用Continuous和Math Operations器件库中的元件，建立下图闭环PID数字控制仿真系统，分别验证位置式PID算式中 （一）比例系数 KP 对系统性能的影响； （二）积分时间常数 TI 对系统性能的影响； （三）微分时间常数 TD 对系统性能的影响； （四）采样周期T 对系统性能的影响。 要求用输入输出波形及静态误差波形分别验证上述实验结果。 设被控对象传递函数为: G(s)＝1/(s2+1.6s+1) 系统仿真模型如下： 静态误差模型： 系统程序程序如下： function y=DPID(x) global N global Kp global T global Ti global Td global e e(N)=x; u=0; for i=1:N u=u+e(i); end y=Kp*x+[(Kp*T)/Ti]*u+[(Kp*Td)/T]*[e(N)-e(N-1)]; for i=1:N-1 e(i)=e(i+1); end 初始化程序如下:先取参数如下： Kp＝60 N＝100 T＝0.0001 TD＝0.2 Ti＝0.01 function y=DPIDcsh global N global Kp glo