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2002-09-23 自动控制原理 第1章 自动控制的一般概念 欢迎各位！ 课程基本情况 学时: 64学时 教材： 《自动控制原理》王万良 高等教育出版社 参考书:　《自动控制原理》胡寿松主编 自动控制原理　吴麒主编 　　自动控制理论基础 戴忠达 　　自动控制原理 国防工业出版社 李友善 　　 Matlab讲义及有关该软件的工具书 《Linear Control System Analysis and Design 》John?J.D’azzo,Constantine? H.Houpos?清华大学出版社影印?2000 课程基本情况 实验：　模拟实验（控制理论实验室 8学时） 　 教师：　谭思云 肖纯 期末考试：笔试，闭卷（到课率少于三分之一者取消考试资格） 期末总成绩：闭卷考试占７０％，实验、考勤、作业占30% 第1章 自动控制的基本概念 1.0 自动控制发展简史 1.1 自动控制系统 1.2 自动控制系统的类型 1.3 对自动控制系统性能的基本要求 1.4 本课程的主要内容及其相互间的关系 第1章 自动控制的基本概念 1.0 自动控制发展简史 1.1 自动控制系统 1.2 自动控制系统的类型 1.3 对自动控制系统性能的基本要求 1.4 本课程的主要内容及其相互间的关系 1.1 自动控制系统 自动控制是在没有人参与的情况下，系统的控制器自动地按照人预定的要求控制设备或过程，使之具有一定的状态和性能。 具有自动控制功能的系统称为自动控制系统。 反馈控制系统的几个环节 给定元件：其职能是给出与期望的被控量相对应的系统输入量（即参据量）。 反馈控制系统的几个环节 第1章 自动控制的基本概念 1.0 自动控制发展简史 1.1 自动控制系统 1.2 自动控制系统的类型 1.3 对自动控制系统性能的基本要求 1.4 本课程的主要内容及其相互间的关系 1.2 自动控制系统的类型 1.2 自动控制系统的类型 1.2.3 连续系统和离散系统 1.2.4 定常系统与时变系统 如果控制系统的结构、参数在系统运行过程中不随时间变化，则称为定常系统或者时不变系统，否则，称为时变系统。 下列各式是描述系统的微分方程，其中，r(t)为输入变量，c(t)为输出变量，判断哪些是线性定常或时变系统，哪些是非线性系统? 如果在系统分析与设计中，可以把一个系统看作有限多个理想的分立部件的总体，这类系统称为集中参数系统，例如：电阻、电容、电感、阻尼、弹簧、质量等。集中参数系统由常微分方程描述。 如果系统只能看作由无穷多个无穷小的分立部件组成，则该系统为分布参数系统，它由偏微分方程描述。例如，导线上的电压分布是时间和地点的函数，只能以偏微分方程描述。 分布参数系统的分析和设计比较复杂，本书不涉及这部分内容。 第1章 自动控制的基本概念 1.0 自动控制发展简史 1.1 自动控制系统 1.2 自动控制系统的类型 1.3 对自动控制系统性能的基本要求 1.4 本课程的主要内容及其相互间的关系 1.3 对自动控制系统性能的基本要求 稳定性是保证控制系统正常工作的先决条件。一个稳定的控制系统，其被控量偏离期望值的初始偏差应随时间的增长逐渐减少或趋于零。不稳定系统是一个发散系统，是无法实现预定的控制任务。稳定性是由系统结构决定的，与外界因素无关。 1.3.1 稳定性 系统的暂态性能和稳态性能常常是矛盾的。由于控制 统的功能要求不同，所以对系统暂态性能和稳态性能的 要求往往有所侧重。 第1章 自动控制的基本概念 1.0 自动控制发展简史 1.1 自动控制系统 1.2 自动控制系统的类型 1.3 对自动控制系统性能的基本要求 1.4 本课程的主要内容及其相互关系 连续系统 组成系统的各个环节的输入信号和输出信号均为连续信号；微分方程 离散系统 组成系统的各个环节的输入信号和输出信号为离散信号；差分方程. 采样离散控制系统 组成系统的各个环节的输入信号和输出信号既有离散信号，也有连续信号。 工业计算机控制系统是典型的离散系统。 连续时间信号：对任意时间值（除若干不连续点外），都有对应的确定值。如正弦波等 模拟信号：时间和幅值都是连续的信号。 离散时间信号：信号在时间上是离散的，只在某些不连续规定瞬间给出函数值，而在其它时间上没有定义。 采样信号：幅值连续的离散信号。 数字信号：时间和幅值都离散的离散信号。 时变系统实例： 航天器的飞行过程 线性定常 线性时变 非线性 经典控制理论中的主要分析对象 MIMO: multi- input multi- output 复杂