自动控制原理48823.ppt

非线性控制系统 线性系统的特点： 系数与变量有关，或含有变量的导数or高次幂or乘积项 可用非线性微分or差分方程表示 不满足叠加原理 从严格的意义上讲，实际上不存在绝对的线性系统，各种物理系统都含有程度不同的非线性元件，如：放大器的死区、饱和特性，铁磁元件的磁滞特性，运动部件的间隙、摩擦等。　　对于非线性系统，在数学上处理较困难，目前尚无统一的方法来研究不同形式的非线性系统。在实际研究中，对于非线性程度不太严重的元件，可一定范围内作线性化处理，将非线性问题转化成线性问题。　　如：三极管放大电路分析所用的小信号分析法 非线性控制系统 典型非线性环节输入输出特性 1.死区特性 死区非线性特性的数学表达式为 2.饱和特性 饱和非线性特性的数学表达式为 3.继电器特性 a) c) b) d) 理想继电器 有死区的继电器 有回环的继电器 有死区和回环的继电器 4.间隙特性 图为磁滞回路的输入、输出特性，它的数学表达式为 * 补充分类：SISO系统和MIMO系统 第一章 绪论 自动控制的概述 自动控制理论体系 自动控制组成及分类 自动控制系统性能要求 1 2 3 4 自动控制理论主要研究的问题 　　系统分析 　　在已知系统的结构参数的条件下，研究系统在某种典型输入信号下输出信号变化的全过程，并从这个变化过程中得到评价系统性能的指标；以及讨论系统的性能和系统结构、参数的关系。 　　系统设计 　　在给定被控对象及所要求的性能指标的情况下，设计一个即能完成控制任务又可以满足所提出的性能指标的控制系统。要改变系统的某些参数或者是加入校正装置，使其满足预定的性能指标要求。 第四节 自动控制系统性能要求 稳、准、快 第四节 自动控制系统性能要求 第四节 自动控制系统性能要求 基本要求 稳、准、快 暂态性能：平稳、振荡幅度小——“稳” 过渡过程的时间短——“快” 稳态性能：系统的稳态误差小——“准” 闭环系统稳定是前提 0 r(t) =1 (t) c(t) t ① ② ③ (1) 稳定性：稳定性是对控制系统最基本的要求。所谓系统稳定，一般指当系统受到扰动作用后，系统的被控制量偏离了原来的平衡状态，但当扰动撤离后，经过若干时间，系统若仍能返回到原来的平衡状态，则称系统是稳定的。 线性系统稳定性由系统结构决定 动态性能 第四节 自动控制系统性能要求 （2）快速性：控制系统不仅要稳定和并有较高的精度，而且还要求系统的响应具有一定的快速性，对于某些系统来说，这是一个十分重要的性能指标。有关系统响应速度定量的性能指标，一般可以用上升时间﹑调整时间和峰值时间来表示。 原因：导弹追踪、飞机导航 快但要顾及被控对象自身： 破坏对象，导致人不适 动态性能 调节时间、超调量 第四节 自动控制系统性能要求 （3）准确性：给定稳态误差和扰动稳态误差越小，表示稳态精度也越高。 原因：由于非线性因素线性化误差、系统结构、外在作用、计算精度等导致，稳定后期望与调节稳态存在误差。 稳态误差 第四节 自动控制系统性能要求 * 第1章 自动控制的基本概念 1.0 自动控制发展简史 1.1 自动控制系统 1.2 基本控制方式 1.3 自动控制系统的类型 1.4 对自动控制系统性能的基本要求 1.5 典型外作用 第五节 典型外作用 为什么研究典型外作用？ 系统的响应与信号形式有关，输入信号不同，系 统的响应不同 典型外作用 脉冲信号（Pulse Function） 阶跃信号（Step Function） 斜坡信号（Ramp Function） 抛物线信号（Parabolic Function） 第五节 典型外作用 脉冲信号（Pulse Function） 无限脉冲信号 有限脉冲信号 时间 t r（t） A h 第五节 典型外作用 阶跃信号（Step Function） 时间t r（t） R 第五节 典型外作用 斜坡信号（Ramp Function） 时间 t r（t） R t t g（?）=R ? 第五节 典型外作用 抛物线信号（Parabolic Function） 时间 t r（t） 0.5 R t 2 本章的基本要求 掌握自控系统的基本概念、系统组成和各组成环节 的作用, 正确画出系统的原理方框图; 了解自控系统的分类和特点; 掌握负反馈在自控系统中的作用; 明确开环 控制与闭环控制的区别； 明确对控制系统的基本要求。 * * * * * * 死区的非线性特性对系统产生的影响主要有： 使系统的稳态误差增大，尤其是测量元件的死区对系统稳态性能的影响更大。 对动态性能影