自动控制原理教学ppt1.ppt

复习及提问 反馈控制(Feedback control) 控制系统的性能指标（基本要求） 开环控制与闭环控制的优缺点 拉普拉斯变换及其反变换 控制系统微分方程的建立 非线性微分方程的线性化 控制系统的数学模型 分析和设计任何一个控制系统，首要任务是建立系统的数学模型。 系统的数学模型是描述系统输入、输出变量以及内部各变量之间关系的数学表达式。 建立数学模型的方法分为解析法和实验法 线性常系数微分方程 （时间域描述） 传递函数（Transfer function） （算子域描述） 结构图 （图形化描述） 2.0 拉普拉斯变换 Laplace transform 其他常用函数laplace变换 2.0.3 拉氏变换的几个重要定理 2.0.4 拉氏反变换 2、A(s)=0 有重根 设s1为单根，s2为m重根，m+1=n， F(s)可以展开为 单根系数C1计算如前。由留数定理计算重根各系数如下 …… 拉氏反变换为 例 求 的拉氏反变换f(t)。 解：F(s)分解 单根项系数：s1=0，s2= -3 重根项系数： s3=-1 得到： f(t)为： 2.1 控制系统的时域数学模型 本节着重研究描述线性、定常、集总参量控制系统的微分方程的建立和求解方法 一、电学系统 i 元件约束：线性元件的V－I关系 一、电学系统 ii 网络约束 基尔霍夫的两个定律 节点电流定律 回路电压定律 在这两个网络基本方程的约束下，可以确 定电网络中独立变量的个数，并写出电网 络的微分方程。 例2－1 考虑由电阻R与电容C组成的一阶滤波电路，写出以ui为输入，uo为输出的微分方程。 例2－2 考虑两级RC网络的滤波电路，写出以ui为输入，uo为输出的微分方程。 二、力学系统 运动规律为牛顿定律 机械平移运动 例2-3 设弹簧－质量－阻尼器系统如图所示，试列出以力Fi为输入，以质量单元的位移x为输出的运动方程。 机械平移系统的运动方程也是二阶微分方程。 2.1.3 线性定常微分方程的求解方法 线性定常微分方程的求解步骤 例 RC滤波电路如图所示，输入电压信号Ui(t)=5V，电容的初始电压Uc(0)分别为0V和1V时，分别求时间解Uc(t)。 2.1.4 非线性微分方程的线性化 在实际工程中，构成系统的元件都具有不同程度的非线性。 s3、写出输出量的拉氏变换； s4、拉氏反变换 （1）Uc(0)=0V时 （2）Uc(0)=1V时 自动控制原理 南通大学电气工程学院 第2章 控制系统的数学模型 第二章 控制系统的数学模型 本讲知识点： 基本要求 1.了解建立系统动态微分方程的一般方法。 2.熟悉拉氏变换的基本法则及典型函数的拉氏变 换形式。 3.掌握用拉氏变换求解微分方程的方法。 解析法：依据系统及元件各变量之间所遵循的物理、化学定律列写出变量间的数学表达式，并实验验证。 实验法：对系统或元件输入一定形式的信号（阶跃信号、单位脉冲信号、正弦信号等），根据系统或元件的输出响应，经过数据处理而辨识出系统的数学模型。 总结： 解析方法适用于简单、典型、常见的系统，而实验方法适用于复杂、非常见的系统。实际上常常是把这两种方法结合起来建立数学模型更为有效。 2.0.1 拉氏变换的定义 （1）阶跃函数 像 原像 2.0.2 常见函数的拉氏变换 （2）指数函数 见p.28表2-3 （2）微分定理 （1）线性性质 证明： 零初始条件下有： 例 求 解. （3）积分定理 零初始条件下有： 进一步有： 部分分式法 则 其中：si 为F(s)的极点。 ai 为F(s)对应于极点si的留数。 1、 A(s)=0全部为单根，s1,s2,…,sn 例 已知 ， 求拉氏反变换 解： 极点为：s1=-2，s2=-3， 对应极点的留数为 ： f(t)为： 电学系统 力学系统 基本步骤： S1.分析各元件的工作原理，明确输入、输出量 S2.建立输入、输出量的动态联系 S3.消去中间变量 S4.标准化微分方程 2.1.1 控制系统的微分方程的建立 代入，得 i(t) s3.消去中间变量i(t) s2. KVL: s1.输入量、输出量 解： s4.标准化微分方程 s2. Kirchhoff laws: s1.输入量、输出量 解： 对L1有: 对L2有: 又， 注1：i1、i2、ui、uo、uc1均为关于时间t的关系 注2：uc2=uo 设时间常数为 方程可以写为: s3.消去中间变量i1(t)、i2(t)、u1