一种六自由度海浪模拟并联平台的零点标定与性能评估.pdfVIP

第32卷第2期 机 电 工 程 V01．32No．2 2015年2月 JournalcfMechanical ElectricalEngineering Feb．2015 DOI：10．3969j／．issn．1001一-4551．2015．02．003 一 种六 自由度海浪模拟并联平台的 零点标定与性能评估术 郭云鹏 ，陈 柏 ，吴洪涛 (南京航空航天大学 机 电学院，江苏 南京 210016) 摘要 ：针对并联机器人中存在的运动精度欠缺的问题 ，对一种用于海浪模拟的六 自由度并联平台进行了零点标定与性能评估。确 立了并联平台的运动控制模型，通过齐次坐标方法建立了该并联平台的运动学反解，并且在运动学反解的基础上采用边界搜索法确 定了平台定姿态时的工作空间。采用 “Pc机+运动控制卡”的控制模式对该平台进行了运动控制系统的设计，实现了并联平台的运 动控制。首先运用矢量推导法建立了平台的零点误差模型，然后借助于激光跟踪仪对平台进行了零点标定，提高了平台的运动性 能。最后针对特定的海浪谱 ，利用该平台对其进行了模拟实验，并根据实验结果对平台的跟踪性能进行了分析。研究结果表明，经 过零点标定后的并联平台能够很好地对海浪进行跟踪模拟。 关键词：并联平台；海浪模拟；运动控制；零点标定；性能评估 中图分类号：TH133；TP242 文献标志码：A 文章编号：1001—4551(2015)02-一169一O6 Zerocalibrationandperformanceassessment0fa6-DOF parallel platform usedforwavesimulation GUO Yun—peng ，CHEN Bai，WU Hong—ta0 (CollegeofMechanicalandElectricalEngineering，NanjingUniversityofAeronauticsandAstronautics， Nanjing210016，China) Abstract：Aiming atthe problem thatparallelrcL~texists the lack cfmovementprecision，the zero calibration ard performance aBesssmenthra 6一DOF para1lelplalform used forwave simulation werecompleted．The inversekinematicswasacquired by using homogeneouscoordinatesmethod soastoestablish themotionccatrolmodeloftheplatfomr ．and lheworkspaceof certainposturewas obtainedbyusingboundarysearchmethodbasedoninversekinematics．Themotion ccntroloftheplatfcrm wasrealized，thedesignof controlsystem wasdone ty choosing PC and motion controllerasthe contr0lmode．The motion perfomr ance was improved．vector derivationmethodwasadoptedtobuild thezem ~ointerrormode1．ardzerocalibrationwasimplementedwiththehelpoflasertracker． Finally．the plaftorm wasused to simulate a certain wave spectrum a