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控制步进电机的环形分配程序 步进电机控制组成 以实验板四相八拍步进电机为例： 1.接口电路 四相八拍通电顺序 操作过程 数控系统速度控制设计 1。改变进给脉冲频率 2。加入升降速控制 一。数控机械速度控制程序设计 调速方法： 步进电机走一步总时间： 一步总时间=执行插补时间+延时时间 利用定时器延时 传动间歇及传动误差软件补偿程序设计 一.传动间歇 二.传动误差 三.间歇补偿 补偿方法： 1。运动反向时，在反向后插入几个多走的脉冲，称补偿脉冲。这几个补偿脉冲的位移量等于总间歇。 四.补偿程序 内存分配 关于间隙补偿，下面正确的是： A.只有直线需要间隙 B.直线、圆弧都需要间隙补偿，且补偿只要在曲线开始端插入。 C.只有圆弧需要间隙补偿 D.直线、圆弧间隙补偿不完全一样。 实验回顾-装置介绍 单片机控制的数控铣床实验 单片机的插补程序设计 插补程序设计需考虑： 一.DDA法直线插补的实现 二.符号判别法圆弧插补 二.符号判别法圆弧插补 二.符号判别法圆弧插补--P20 引入符号判别法目的是： A.符号判别法仍然只适用于第一象限情况，但编程时，不需要有许多的条件判断语句。 B.符号判别法可以使直线、圆弧插补在任何象限编程时，不需要有许多的条件判断语句。 C.符号判别法只适用于圆弧在第一象限的情况 D.符号判别法可以使圆弧插补在任何象限编程内编程比较方便。 * * 数控系统软件设计 脉冲分配 驱动电源 硬件 软件（I/O） 步进电机控制任务 方向 转速 步数 8 7 6 5 4 3 2 1 序号 DA D CD C BC B AB A 状态 正转:1?2?3?4?5?6?7?8 反转:8?7?6?5?4?3?2?1 DA D CD C BC B AB A 状态 8 7 6 5 4 3 2 1 序号 1001 0x09 1000 0x08 1100 0x0c 0100 0x04 0110 0x06 0010 0x02 0011 0x03 0001 0x01 端口状态 DCBA 例：假如x电机当前序号3（状态：0010）， 正转： 则进入序号4（状态：0110） 反转： 则进入状态2（状态：0011） //--------------------------------------------------------------------------------------- // 步进电机软件环形分配程序 //--------------------------------------------------------------------------------------- //-------------------------------------变量定义------------------------------------------ #include reg52.h //----三种步进电机工作方式软件分配表----- unsigned char code step_tab0[4]={0x8,0x4,0x2,0x1};//4相单4拍 unsigned char code step_tab1[4]={0xc,0x6,0x3,0x9};//4相双4拍 unsigned char code step_tab2[8]={0x1,0x3,0x2,0x6,0x4,0xc,0x8,0x9};//4相8拍 //-----------------------------变量定义结束---------------------------------------------- 硬件数控：改变振荡器频率来改变进 给脉冲频率 软件数控：循环等待延时 /*----------------- 约延时100us --------------------*/ delay(unsigned char dy) { unsigned char ii; while(--dy) for(ii=0;ii24;ii++) ; } //----------------------主程序------------------------------ main() { bit direction; //步进电机旋转方向标志 unsigned char i; char step_index; //步进电机步序 direction=0; //观察正转情况 while(1) //大循环