自适应控制概述.pptVIP

* * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 1) 稳定性 稳定性是一个控制系统设计中的首要目标,自适应控制系统设计亦如此. 目前许多自适应控制系统的设计是以能保证整个系统全局稳定为准则的. 对确定性被控系统的自适应系统,稳定性分析和设计问题相对来说研究得成熟一些. 但对随机被控系统,则困难得多,取得的成果也有限. 2) 收敛性 自适应控制系统的收敛性是指其自适应规律是否收敛于参数已知时的最优控制规律. 对自校正方法,自适应规律的收敛性问题直接与参数估计环节的收敛性有关. 无论对于MRACS或自校正控制系统,参数的收敛性问题依然未能有很好的解决. Anderson在80年代初曾指出,缺乏系统持续激励的自适应系统,由于其自适应规律未能一致性收敛,则被控系统的输出将发生间歇性的“喷发(bursting)”现象. 因此,自适应系统的收敛性问题是一个相当重要的问题,它将关系到整个控制系统的性能. 目前,对自适应控制系统的收敛性问题已经取得很大的进展,可以这样说,该问题得到较圆满解决. 对收敛性分析,还存在的问题是, 现在的收敛性分析和结论都是在对被控系统和扰动的模型等加了非常强的限制性条件的情况下得到的.这些条件若改变,则结论很可能不成立. 因此,现今的收敛性分析中的主要问题是: 减弱给被控系统和扰动所加的条件,并使这些条件易于检验. 3) 鲁棒性 粗略地说,系统的鲁棒性(robustness)是指系统的某种性能指标对系统内部和环境变化、扰动或未建模动力学特性的不敏感性. 如,所讨论的是系统的稳定性的不敏感性,则称为鲁棒稳定性. 自适应控制系统的鲁棒性主要是指: 在存在扰动和未建模动力学特性的条件下,系统保持其稳定性和性能的能力. 鲁棒性问题在早期的自适应方法的理论研究中未引起重视,直到80年代初,Rohrs在其博士论文研究工作中首先系统讨论这个问题才逐渐引起重视. 研究结果查明,扰动能使系统参数严重漂移,导致系统不稳定,特别是在未建模高频动力学特性的条件下,当指令信号过大或含有高频成份,或自适应增益过大,或存在量测噪声,都可能使系统丧失稳定性. 目前已提出若干方案来克服上述各种原因造成的不稳定性,增强系统的鲁棒性,但远未达到令人满意的程度. 因此,如何设计一个鲁棒性强的自适应控制系统是当前的一个十分重要的理论问题. 4) 其它理论课题 除上述理论研究领域外,自适应控制理论研究中难度较大,有待解决的问题还有: 时变和非线性系统的自适应控制理论; 自适应速度的定量和半定性理论,包括自适应暂态的理论分析; 自适应控制系统的优化设计理论; 自适应控制系统的简化设计理论,包括模型简化、控制器简化、设计方法简化等; 在各类扰动下的分析. 自适应控制系统理论是建立在稳定性理论,概率论与随机过程理论,最优化理论,随机控制理论以及系统辨识与参数估计等的基础之上的. 因此,它的发展有赖于其它相关学科的发展,也有赖于广泛的应用实践及其对自适应控制理论的需求与挑战. 4 自适应控制的应用情况 自适应控制理论及其系统的诞生是实际工程系统的需要,最早的自适应方法的研究就是针对飞机驾驶而进行的. 随着自适应控制理论和设计方法的发展,简便廉价的微型计算机的普及,都使得自适应控制技术逐渐得到广泛的应用. 下面,将简单介绍一下自适应控制在一些主要应用领域的应用情况. 在航海方面,首先是在大型油轮上由Astrom等学者采用自校正调节方法实现了自适应自动驾驶仪,取代了原有的PID调节器的自动驾驶仪. 实践表明,自适应自动驾驶仪能够在变化复杂的随机环境下,如海浪,潮流,阵风的扰动下,以及在不同的负荷、不同的航速下,使油轮都能够按照预定的航迹稳定可靠地航行,并取得了良好的经济效益. 在电力系统方面,在60年代中期就提出用自适应方法来实现锅炉燃烧效率的优化控制. 实践表明,特别是在热交换器上借助于自适应技术,能使控制参数最优地适应发电机的各种负荷条件. 在化工、冶金、轻工(造纸、发酵等)工业方面,许多工艺过程是非线性、非平稳的复杂过程,原材料成分改变、催化剂的老化和设备的磨损等等,都可能使工艺参数发生复杂而且幅度较大的变化. 对于这类生产过程,采用常规的PID调节器往往不能很好地适应工艺参数的变化,而使产品的产量和质量不稳定. 采用自适应控制后,由于调节器的参数可以随工艺参数的变化而按某种最优性能进行自动镇定,从而保证联产品的质量不随工艺参数的变化而变化. 在这方面,成功的先例不胜枚举.较典型的如我国清华大学韩曾晋教授的高炉含硅量的自适应预报. 在电力拖动方面,对直流电力拖动系统的转矩、转速、位置和功率进行了自适应控制研究,取得了相当大的成功,已有许