冗余度机器人锁定故障关节后容错空间的变化的研究.pdfVIP

冗余度机器人锁定故障关节后容错 空间的变化研究* 田军霞 赵 京 张凯亮 北京工业大学机械工程及应用电子学院 北京 100022 摘要 分析了容错操作中冗余度机器人在执行末端任务过程的任意时刻 某个关节发生故障并被锁定后 改变不同的参数导致其对应容错空间的变化情况 并以平面3R 机械臂为实例进行了仿真研究 结果表明 操作性能指标 末端起始点位置 关节起始位形角 末端轨迹以及寻优步长等都会影响到容错空间的形 状 关键词 冗余度机械臂 锁定故障 容错空间 0 前言 冗余度机器人是指机构的自由度数目多于末端绝对运动参数的一类机器人 由于具有多余的 自由度而使此类机器人较之一般的机器人更加灵活和应用广泛 国内外诸多学者和专家都对此类机 器人有过多方面的研究[1~3] 冗余度机器人工作时 当其一个 或几个 关节突然失控 如电动机失去动力 或电动机失 去控制 出现突发性故障而又不能马上确定故障的情况下 锁定故障关节是一种最简单有效的容错 措施 而冗余度机器人的容错空间是指无论哪一个或几个关节发生故障 机器人仍能完成预定工作任务的 工作空间 对于只有一个冗余度的机器人 当其中一个关节发生故障时 它退化为一个非冗余度机 器人 那么此非冗余度机器人的工作空间就是该关节发生故障时对应的容错空间 所有关节对应的 各自容错空间的交集就是该机器人的容错空间[4 5] 参考文献[6]讨论了单个关节发生锁定故障时在 X 轴和整个平面内容错轨迹规划问题 由此得 知 当末端任务位于容错空间内部时 无论哪一个关节发生故障后被锁定 此机器人都能够继续完 成其后续任务 即可以实现容错操作 这说明在机器人的容错操作中 容错空间形状和位置的变化 情况及影响因素是一个十分重要的问题 本文将对此进行研究 1 容错空间分析 1.1 冗余度机器人关节运动方程 设冗余度机器人的自由度数为n , 末端操作器的绝对运动参数为m ( m n ), 机器人冗余度为 . r=n ―m 则末端运动速度X 与关节速度q之间的关系可表示为 X J q q (1) 式中J 为雅可比矩阵 J R mn m n 当给定末端操作任务的轨迹时 任意时刻的对应关节 角度可以由关节速度求积得到 而关节速度满足上式的所有解可表示为 *北京市自然科学基金资助项目 3042005 q J X I J J Z (2) 式中J 是雅可比矩阵的伪逆 I J J 是零空间N J 的映射矩阵 Z R n 是任意矢量 后者 I J J Z N J 是正交于J X 的齐次解 它是机器人机械臂的自运动 而不引起机械臂末端的 运动 不同的Z 得到不同的关节速度 Liegeois 首先提出来的一种基于广义逆矩阵的算法 梯度 投影法 即令Z 是选定优化性能指标函数H q 的梯度 即Z KH q 式中K 为放大系数 则 梯度投影法的逆运动学求解关节速度的公式为